위 코드는 2017.05.19 예선 / 2017.05.20 본선으로 열린 '2017 KASA 국제 대학생 자율주행 대회' 를 진행한 프로젝트 결과입니다.
학교 | 성균관대학교 (Sungkyunkwan Univ.) |
---|---|
소속 동아리 | HEVEN (Hybrid Electronic Vehicle ENgineer) |
수상 | 은상 (2nd prize) |
팀장 | 나윤서 (Na Yoonseo) |
팀원 | 김동민 장준배 박지환 김태하 이충환 김학준 양호준 이종국 |
차명 | HeHe(헤븐엔 헤븐카) |
This project is on purpose to make out entire code for '2017 International graduate student, Self-Driving Car Competition'(held on 2017.05.19-20).
The name of the Car was HeHe(It means HevenCar for Heven. Because our crew's name was Heven).
As team leader, I prepared the competition with our HeHe Car and 8 people of team member.
With this code, our team got 2nd place at the competition.
Integrated_Main_Code.py
├ Vision_.py
│
├ Steering_.py
│
├ Localization_.py
│
└ Goal_selection_.py
Category | Role | Code | Developer |
---|---|---|---|
Vision | Lane Tracing | Vision_.py |
나윤서 |
" | Image Processing | Vision_.py |
장준배 |
" | Parking | Vision_.py |
김태하 |
" | Sign Detect | Vision_.py |
이충환 김학준 |
Planning | Path Planning | Goal_selection_.py |
양호준 |
" | LiDAR | Localization |
김동민 |
" | Localization | Localization |
김동민 이종국 |
Control | Car Speed/Steering Control | Steering_.py |
박지환 |
- Project Design & Management: 나윤서
- 외장 제작을 위해 CAD 로 차량 외장을 역설계 진행
* 외장설계를 바탕으로 PC를 덮을 커버외장 설계
* 몰드 제작 후 FRP 제작
* 완성
Mission | Competition | Pass/Fail | R/M |
---|---|---|---|
횡단보도 | 예선 | Pass | |
" | 본선 | Pass | |
협로구간 | 예선 | Pass | |
" | 본선 | Pass | |
동적장애물 | 예선 | Pass | |
" | 본선 | Fail | 본선과 예선 시간이 달라, 햇빛 조도에 따라 Image 다르게 인식 (햇빛조도 변경에 따른 이미지 처리 필요) |
정적장애물 | 예선 | Pass | |
" | 본선 | Pass | |
곡선코스 | 예선 | Pass | |
" | 본선 | Pass | |
U턴 | 예선 | Pass | |
" | 본선 | Fail | U턴 바깥 차선 5cm 침범 |
자동주차 | 예선 | Fail | 차선 침범으로 주차 |
" | 본선 | Fail | " |