fix: 修订：ROS2-005-通信机制：服务通信-两个分支内相关描述修订

docs/learningNote/Ros2_Note/2024_10_03_003.md

@@ -114,14 +114,37 @@ int main(int argc, char *argv[])
 
 ```
 
+编写完服务端之后，我们可以使用以下方法对其进行调试，测试其是否可以使用：
+
+在该工作空间内编译完功能包后，开启该服务端：
+
+```shell
+colcon build --packages-select cpp02_service
+. install/setup.bash
+ros2 run cpp02_service demo01_server
+```
+
+新建另一个终端，cd进入该工作空间后：
+
+```shell
+. install/setup.bash
+ros2 service call add_ints base_interfaces_demo/srv/AddInts "{'num1': 10, 'num2': 30}"
+```
+
+关键指令 `ros2 service call add_ints base_interfaces_demo/srv/AddInts "{'num1': 10, 'num2': 30}"` 中的相关参数含义如下：
+
+1. **add_ints** 为该服务端内的话题名称；
+2. **base_interfaces_demo/srv/AddInts** 为声明（指定）需要提交的数据的类型；
+3. **"{'num1': 10, 'num2': 30}"** 为一个JSON格式的、使用英文双引号包裹的`字符串`，其中需要包含需要提交给服务端的相关数据，在这里为两个整型数据。
+
 ### 2. 编写客户端实现
 
 功能包 `cpp02_service` 的 `src` 目录下，新建 C++ 文件 `demo02_client.cpp`，并编辑文件，输入如下内容：
 
 ```cpp
 /*
 
-  需求：编写客户端，发送两个整型变量作为请求数据，并处理响应结果。   
+  需求：编写客户端，在校验个数后，发送两个整型变量作为请求数据，并处理响应结果。   
   步骤：
       1. 包含头文件；
       2. 初始化 ROS2 客户端；
@@ -227,6 +250,10 @@ int main(int argc, char *argv[])
 
 ```
 
+::: tip 为什么这里的客户端不使用spin函数进行之前的挂起操作了？
+在本节**这个**服务通信的案例中，客户端针对相关请求只需发送一次，因此在这执行逻辑上，再次挂起客户端意义不大。并且该客户端没有在自定义类中定义相关需要使用`spin()`函数进行操作的回调函数，实现中也并不需要使用除`spin_unitl_future_complete()`函数外的其他回调函数进行数据处理，因此在这里不必要再在请求结束后继续使用spin函数进行之前的挂起操作。这会与之前的相关操作有些不同，还请注意。
+:::
+
 ### 3. 编辑配置文件
 
 在 C++ 功能包中，配置文件需要关注 `package.xml` 与 `CMakeLists.txt` 。如果是自建的文件，需要针对各个文件进行附加配置。
@@ -290,7 +317,7 @@ colcon build --packages-select cpp02_service
 
 ### 5. 执行
 
-当前工作空间下，启动两个终端，终端1执行发布程序，终端2执行订阅程序。
+当前工作空间下，分别启动两个终端，先在终端1执行服务端，然后在终端2执行客户端。
 
 终端1输入如下指令：
 
@@ -310,8 +337,8 @@ ros2 run cpp02_service demo02_client
 
 ![C++实现简单服务通信运行结果](./assets/Service_Comm_Running_Result_Cpp.png)
 
-::: tip spin函数的作用
-主函数中执行 `spin` 函数会使主程序挂起，通过之前传入的节点对象指针进入该节点对象，并执行其内部的回调函数。因此简言之，spin函数可用于调用节点对象内的回调函数，如果没有 `spin` 函数，则该回调函数不会被执行。
+::: tip 必须要先开启服务端！
+在进行服务通信时必须保证客户端能够正常连接到服务端，才能够使得客户端在发送请求时相关数据不会丢失。因此必须先开启服务端，再开启客户端。
 :::
 
 ## 总结

docs/learningNote/Ros2_Note/2024_10_03_004.md

@@ -110,13 +110,36 @@ if __name__ == '__main__':    
 
 ```
 
+编写完服务端之后，我们可以使用以下方法对其进行调试，测试其是否可以使用：
+
+在该工作空间内编译完功能包后，开启该服务端：
+
+```shell
+colcon build --packages-select py02_service
+. install/setup.bash
+ros2 run py02_service demo01_server
+```
+
+新建另一个终端，cd进入该工作空间后：
+
+```shell
+. install/setup.bash
+ros2 service call add_ints base_interfaces_demo/srv/AddInts "{'num1': 10, 'num2': 30}"
+```
+
+关键指令 `ros2 service call add_ints base_interfaces_demo/srv/AddInts "{'num1': 10, 'num2': 30}"` 中的相关参数含义如下：
+
+1. **add_ints** 为该服务端内的话题名称；
+2. **base_interfaces_demo/srv/AddInts** 为声明（指定）需要提交的数据的类型；
+3. **"{'num1': 10, 'num2': 30}"** 为一个JSON格式的、使用英文双引号包裹的`字符串`，其中需要包含需要提交给服务端的相关数据，在这里为两个整型数据。
+
 ### 2. 编写客户端实现
 
 功能包 `py02_service` 的 `py02_service` 目录下，新建 `Python` 文件 `demo02_client_py.py` ，并编辑文件，输入如下内容：
 
 ```python
 """
-  需求：编写客户端，发送两个整型变量作为请求数据，并处理响应结果。     
+  需求：编写客户端，在校验个数后，发送两个整型变量作为请求数据，并处理响应结果。     
   步骤：      
       1. 导包；        
       2. 初始化 ROS2 客户端；        
@@ -151,7 +174,7 @@ class MinimalClients(Node):
         返回值：订阅对象
 
     """
-     self.cli_ = self.create_client(AddInts, "topic_add_ints")
+     self.cli_ = self.create_client(AddInts, "add_ints")
     # 3-2. 等待服务连接。
     while not self.cli_.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
         self.get_logger().info("服务连接中，请稍后。。。")
@@ -192,6 +215,10 @@ if __name__ == '__main__':    
 
 ```
 
+::: tip 为什么这里的客户端不使用spin函数进行之前的挂起操作了？
+在本节**这个**服务通信的案例中，客户端针对相关请求只需发送一次，因此在这执行逻辑上，再次挂起客户端意义不大。并且该客户端没有在自定义类中定义相关需要使用`spin()`函数进行操作的回调函数，实现中也并不需要使用除`spin_unitl_future_complete()`函数外的其他回调函数进行数据处理，因此在这里不必要再在请求结束后继续使用spin函数进行之前的挂起操作。这会与之前的相关操作有些不同，还请注意。
+:::
+
 ### 3. 编辑配置文件
 
 在 `Python` 功能包中，配置文件需要关注 `package.xml` 与 `setup.py` 。如果是自建的文件，需要针对各个文件进行附加配置。
@@ -246,7 +273,7 @@ colcon build --packages-select py02_service
 
 ### 5. 执行
 
-当前工作空间下，启动两个终端，终端1执行发布程序，终端2执行订阅程序。
+当前工作空间下，分别启动两个终端，先在终端1执行服务端，然后在终端2执行客户端。
 
 终端1输入如下指令：
 
@@ -266,6 +293,10 @@ ros2 run py02_service demo02_client_py 100 200
 
 ![Python实现简单服务通信运行结果](./assets/Service_Comm_Running_Result_Py.png)
 
+::: tip 必须要先开启服务端！
+在进行服务通信时必须保证客户端能够正常连接到服务端，才能够使得客户端在发送请求时相关数据不会丢失。因此必须先开启服务端，再开启客户端。
+:::
+
 ## 总结
 
 尝试使用 Python 实现 **服务通信** 后，你可以尝试 [使用 C++ 实现服务通信](./2024_10_03_003.md)，或者 回到 [ROS2-005-通信机制：服务通信](./2024_10_03.md#总结) 以查看本节的总结。