兼容传统电控代码的自瞄部署仓库

快速部署

手动部署(需要自己手动在主机上配置ssh-key)

mkdir autoaim_ws && cd autoaim_ws && \
git clone [email protected]:swjtuhelios/cv/autoaim_top_module.git --recursive && \
mv autoaim_top_module src && cd src && \
git submodule update --init --recursive

配置相关环境以及脚本自启动

配置识别器和预测器的日志文本输出

cd ~ && mkdir logs && \
cd logs && mkdir detector_logs armor_predictor_logs energy_predictor_logs

配置脚本部署方式

详情查看仓库： auto_startup

docker部署

容器构建

注意：如果需要自己构建容器，执行以下命令：

cd ~/autoaim_ws/src && \
docker build --build-arg ROS_DOAMIN_ID=<ID> -t autoaim_deploy .

直接部署命令

# 构建开发容器(调试的时候使用)
docker run -it --name autoaim_devel \
    --privileged --network host \
    -v /dev:/dev -v $HOME/.ros:/root/.ros \
    autoaim_deploy:latest \
# 构建运行容器(部署上场的时候用)
docker run -it --name autoaim_runtime \
    --privileged --network host --restart always \
    -v /dev:/dev -v $HOME/.ros:/root/.ros -v /home/helios/Videos:/home/helios/Videos \
    autoaim_deploy:latest \
    ros2 launch autoaim_bring_up autoaim.launch.py

快速拉取远程更改

cd autoaim_ws && \
sudo chmod +x ./auto_pull.sh && \
./auto_pull.sh

快速推送本地更改

cd autoaim_ws && \
sudo chmod +x ./auto_push.sh && \
./auto_push.sh