robot_one

這個package收納了所有和跟隨機器人有關的啟檔案以及URDF檔案。

套件結構

套件結構如下：

• launch: 包含啟動模擬的啟動文件。
• src: 包含機器人的源代碼和配置文件。
• config: 包含機器人的配置文件。

安裝:

Run following script file

# 確認你的檔案路徑在src下
chmod +x clone_repos.sh
./clone_repos.sh

The package u need:

sudo apt-get install ros-foxy-xacro
sudo apt-get install ros-foxy-ros2-control ros-foxy-gazebo-ros2-control
sudo apt-get install ros-foxy-ros2-controllers
sudo apt-get install ros-foxy-twist-mux

USB permission:

若在連接時遇到USB Permission Denied的問題

sudo usermod -a -G dialout $USER
reboot

使用方法：

YOLOv5s human following:

這將啟動 yolo 以及robot_follower，並使用 uwb_localization 進行跟隨。

Setp 1:攝影機連接 連接上攝影機。

Step 2:F710搖桿連接 接上搖桿的無線接收器，收納在搖桿電池蓋下。

Setp 3:運行YOLO 注意：需要特別用venv 建一個虛擬環境給yolo，不然pytorch會更新setuptools，較新版的setuptools會使得foxy沒辦法編譯。

ros2 launch detection detect.launch.py

Setp 4:機器人launch file

ros2 launch robot_one launch_human_bot.launch.py

Setp 5:STM32連接 接上機器人上連接STM32的USB線，運行：

ros2 launch robot_one launch_stm32.launch.py

若畫面顯示找不到serial poart，就透過

ls -l /dev/ttyACM*

確認一下新接上去的stm32的接口編號，然後去修改launch_stm32.launch.py程式。

Setp 5:Reset STM32 有連接上後，去按一下STM32上的Reset鍵(塑膠盒上有挖了一個洞方便你按)。

UWB human following:

這將啟動 uwb_localization 以及robot_follower_cpp，並使用 uwb_localization 進行跟隨。

Setp 1:UWB連接 連接上USB Hub，上面包含Arduino以及三個UWB模組，沒意外的話電腦Serial Port的編號會和程式裡面預設的一樣。若有不一樣請去uwb_localization這個pakage裡面修改localization.py的程式。

Step 2:F710搖桿連接 接上搖桿的無線接收器，收納在搖桿電池蓋下。

Setp 3:機器人launch file

ros2 launch robot_one launch_uwb_bot.launch.py

Setp 4:STM32連接 接上機器人上連接STM32的USB線，運行：

ros2 launch robot_one launch_stm32.launch.py

若畫面顯示找不到serial poart，就透過

ls -l /dev/ttyACM*

確認一下新接上去的stm32的接口編號，然後去修改launch_stm32.launch.py程式。

Setp 5:Reset STM32 有連接上後，去按一下STM32上的Reset鍵(塑膠盒上有挖了一個洞方便你按)。