ROSをMintで使おう

Unityの独りよがりに嫌気がさした人は、純正Ubuntuはぶち消して、Mintをインストールしよう。
MintもUbuntu派生なので、ROSのセットアップはほぼ同じ。
Desktopは普通のものが使える。これ大事！

インストール LinuxMint

USBブート

• Mint18.2 SonyaのUSBブータブルUSBを用意する
• Winならrufusというので作れる

インストール

• インターネット接続がWifiなら、先にネットワーク設定をして接続する
• Installアイコンで開始

アカウント設定

• user yoods
• password yama

Grubアップデート

grubをアップデート(/etc/default/grubのリロード)する。

sudo update-grub

再起動

再起動を確認。！！もし起動できないときは、

1. USBから起動

• ブートUSBから起動しgrubメニューを出す(起動時にESCキーを押すなど)
• カーネルオプションを編集する("e"キーを押すなど、画面指示を見ること)
• オプションの"boot=casper"を"root=/dev/sda2"に変更
• 起動する(F10を押すなど、画面指示を見ること)
• 再起動できたら、4のupdate-grubのログを精査する

2. BIOS設定

• SecureBootをDisableにする
• 先にUEFIブートをDisableにしないとできないBIOSもある
• どちらもできないなら一旦すべてのBIOS設定をDefaultに戻してから再起動

画面チラつき

あまりメジャーでないGraphicsコントローラでは、画面チラつきが出ることがある。このときはgrubにてカーネルパラメータを変更する。

• /etc/default/grubを開く

sudo /etc/default/grub

• GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT=...の行を探して、その下に

GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="nomodeset"

を追加

sudo update-grub

でエラーがないことを確認し再起動。

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初期設定 LinuxMint

アップグレード

sudo apt upgrade

ついでに

sudo apt update

電源管理

スタートメニュー⇒設定⇒電源管理

• 一般
  スリープモードは"ハイバネート"を選択
• システム
  同じく"ハイバネート"
• ディスプレイ
  □電源管理を行う、はOff
• Secuity
  LightLocker"しない"を選択

デスクトップ切り替え

タスクバー⇒パネル⇒新しいアイテムの追加
ワークスペーススイッチャを追加

ツール・ライブラリの追加

ビルド環境

後々のために以下を追加する

• g++
• git
• automake
• intltool
• libgsreamer*-dev

sudo apt install g++ git automake intltool libgstreamer*-dev

Chrome　　

デフォルトのFoxがGithubのサポート外になっているので、ブラウザを更新

wget -q -O - https://dl-ssl.google.com/linux/linux_signing_key.pub | sudo apt-key add -
echo 'deb [arch=amd64] http://dl.google.com/linux/chrome/deb/ stable main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/google-chrome.list
sudo apt-get update 
sudo apt-get install google-chrome-stable

Nodejsインストール

現時点(Sep18)でのHeadはNode9なので9を入れる

cd ~
curl -sL https://deb.nodesource.com/setup_9.x | sudo -E bash -
sudo apt-get install nodejs

Pythonパッケージャ追加　　

pipがなければまずpipをインストール

sudo apt install python-pip python-dev

pipのversionは9.0.1以上が必要になる。低い場合はアップデートする。

pip install pip==9.0.3 --user

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インストール ROS

ROSのリリースはKineticが前提です。
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntuに手順がありますが、Mintに入れるので若干修正が要ります。

Repos設定

先のページでは

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ですが、Mintだと"lsb_release -sc"が"sonya"になっしまうので、あとから"/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"の"sonya"を"xenial"に修正するか、最初から

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

とします。

Key設定

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

もしエラーになったら、キーサーバを"hkp://pgp.mit.edu:80"とか"hkp://keyserver.ubuntu.com:80"でやってみるそう。

インストール

フルセットでOKです

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

rosdep初期化

sudo rosdep init
rosdep update

もしエラーになるときは"--os"オプションを付加する

rosdep --os=ubuntu:xenial  ....

アカウントの初期設定

.bashrcの最後に以下を入れる

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export NODE_PATH=/usr/lib/node_modules
export PYTHONPATH=/usr/local/lib/python2.7/dist-packages:$PYTHONPATH

反映させるため、一旦ターミナルを閉じ、新しいターミナルを開く。

catkin初期化

cd ~
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

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RoVIのインストール

1. Gitからチェックアウト(israfelブランチ)

 git clone -b israfel --depth 1 https://github.com/YOODS/rovi.git

あとはroviのREADMEのとおりインストールを続ける