rogilinkFlex-f446

現在開発中の汎用通信ライブラリrogilinkFlexのSTM32F446実装です。(おそらくmbed OSならF446じゃなくても動きます。) UART通信とCAN通信に対応しています。従来のrogilinkに比べて、送受信するデータ型を柔軟に設定できるようになっており、データ変換も自動で行います。マイコン同士の通信、マイコンとros2の通信の両方に対応しています。

Other Environments

• rogilinkFlex-ros2
• rogilinkFlex-esp32 (動作未確認)

Kibela記事（以下とほぼ同じ）

https://kra.kibe.la/notes/6148

使い方(UART通信)

インクルード

#include "UartLink.hpp"

インスタンスの生成

UartLink uart(TXピン, RXピン, ボーレート);

データの送信

UartLinkPublisher<データ型1, データ型2, ...> pub(uart, フレームID); // publisherの設定

pub.send(データ1, データ2, ...);

データの受信

UartLinkSubscriber<データ型1, データ型2, ...> sub(uart, フレームID); // subscriberの設定

void callback(データ型1, データ型2, ...) {
    // コールバック関数
}

sub.set_callback(callback); // コールバック関数の設定

使用例

#include <mbed.h>
#include "UartLink.hpp"

UartLink uart(USBTX, USBRX, 115200); // UART通信の設定

UartLinkSubscriber<uint8_t, uint16_t, uint8_t> sub(uart, 1); // Subscriber(受信側)の設定
UartLinkPublisher<char*> pub(uart, 2); // Publisher(送信側)の設定

// Subscriberのコールバック関数
void sub_callback(uint8_t a, uint16_t b, uint8_t c) {
    pub.printf("a: %d, b: %d, c: %d\n", a, b, c);
}

// main関数
int main() {
    sub.set_callback(sub_callback);
}

EventQueueを使う場合

受信処理をすべて割り込みで行うのが好ましくない場合、EventQueueを使って受信処理を行うことができます。

#include <mbed.h>
#include "UartLink.hpp"

EventQueue queue(32 * EVENTS_EVENT_SIZE);

UartLink uart(USBTX, USBRX, 115200, &queue); // UART通信の設定

UartLinkSubscriber<uint8_t, uint16_t, uint8_t> sub(uart, 1); // Subscriber(受信側)の設定
UartLinkPublisher<char*> pub(uart, 2); // Publisher(送信側)の設定

// Subscriberのコールバック関数
void sub_callback(uint8_t a, uint16_t b, uint8_t c) {
    pub.printf("a: %d, b: %d, c: %d\n", a, b, c);
}

// main関数
int main() {
    sub.set_callback(sub_callback);

    queue.dispatch_forever();
}

使い方(CAN通信)

インスタンスの生成

CanLink uart(Rdピン, Tdピン, 周波数);

受信・送信

UART通信とほとんど同じなので省略します。UartLinkSubscriber, UartLinkPublisherをCanLinkSubscriber, CanLinkPublisherに置き換えるだけです。

高度な使い方

シリアライザ、デシリアライザの設定

デフォルトでは、送受信するデータ型として使えるのは、

• int, float, char,...などの基本型
• char*型(文字列)

のみです。ただし、構造体やクラスなどの複合型を送受信する場合は、シリアライザ(送信時)、デシリアライザ(受信時)を設定することで可能になります。

struct Data {
    int a;
    float b;
    char c;

    // シリアライザ
    void serialize(uint8_t* data) {
        memcpy(data, &a, sizeof(int));
        memcpy(data + sizeof(int), &b, sizeof(float));
        memcpy(data + sizeof(int) + sizeof(float), &c, sizeof(char));
    }

    // デシリアライザ
    void deserialize(const uint8_t* data, size_t* size) {
        memcpy(&a, data, sizeof(int));
        memcpy(&b, data + sizeof(int), sizeof(float));
        memcpy(&c, data + sizeof(int) + sizeof(float), sizeof(char));
        *size = sizeof(int) + sizeof(float) + sizeof(char);
    };
};

UartLinkSubscriber<Data> sub(uart, 1); // Subscriber(受信側)の設定

シリアライザ・デシリアライザを設定しないとコンパイルエラーになります。