Kosmos Software

Sommaire

• Installation
• Mode d'emploi

Installation

Installation du système d'exploitation (OS) de la Raspberry

Sur un PC :

• Installer l'imageur Raspberry Pi
• Choisir le modèle de carte : Raspberry Pi 4 (ou 5 selon le modèle)
• Choisir le système d'exploitation : Raspberry Pi OS (64 bit), Debian Bookworm
• Choisir pour emplacement de stockage votre carte SD

Plusieurs fenêtres vont apparaître:

Voulez-vous appliquer les réglages de personnalisation de l'OS ?

• Cliquer sur Non

Toutes les données vont être supprimées.

• Cliquer sur Oui et l'installation commence. Elle peut durer quelques minutes.

Raspberry Pi Os a bien été écrit.

• Cliquer sur Continuer

Premier démarrage de la RPi.

Une connexion ethernet filaire plutôt que Wifi est recommandée.

• Démarrer la Raspberry Pi avec la carte SD, la carte RPi est allumée lorsque les petites leds de la carte clignotent. Le démarrage peut prendre un peu de temps.
  Plusieurs fenêtres vont s'afficher:

Welcome to Raspberry Pi Desktop !

• Cliquer sur Next
• Choisir le pays : France
• Choisir la langue : French
• Choisir la time zone : Paris
• Cliquer sur Next

Create User

• Compléter les informations demandées. Mettre pour username kosmos et pour mot de passe kosmos
• Cliquer sur Next

Set up Screen

• Cliquer sur Next

Select Wifi Network

• Cliquer sur Next

Update Software

• Cliquer sur Next (et non sur Skip sinon les mises à jour ne seront pas effectuées. Cette opération peut prendre quelques minutes.)

System is up to date

• Cliquer sur Ok

Set up complete

• Cliquer sur Restart

Création d'un point Hotspot pour l'application KosmosWeb

• Aller dans l'onglet Wifi (icone avec deux flèches de sens inversées) pour créer un Hotspot Wifi :
• Aller dans Advanced Options
• Cliquer sur Create Wifi Hospot
• Lui donner un nom KosmosWeb2 où 2 est un numéro permettant de distinguer les systèmes kosmos entre eux
• Ne pas mettre de sécurité sur le réseau
• Cliquer sur Créer

Modification des paramètres de connexion par défaut afin que le hotspot se lance automatiquement au démarrage de la Rpi.

• Retourner dans l'onglet Wifi
• Aller dans Advanced options
• Aller dans Modifier les connexions
• Choisir le réseau Hotspot
• Sélectionner le réseau créé KosmosWeb2 et aller dans les paramètres (icone en forme d'engrenage)
• Aller dans l'onglet Général tout à gauche.
• Cocher Connect Automatically with priority, cela vous permettra de vous reconnecter directement lorsque le système effectuera un reboot
• Cliquer sur Enregistrer

Importation du dossier software

Dans un terminal taper les commandes suivantes:

git clone https://github.com/KonkArLab/kosmos_software.git		//Clone le dossier kosmos_software depuis le git
cd kosmos_software							//Ouvre le dossier kosmos_software

sudo chmod 755 install.sh		//Rend exécutable le fichier install.sh
sh install.sh				//Lance le fichier install.sh

Une question apparaît dans le terminal:

Souhaitez-vous continuer ?[O/n]

• Appuyer sur Entrée pour continuer et finir l'exécution de la commande précédente

Stockage des données

• Brancher la clé USB pour le stockage des données. Elle peut être vide ou contenir déjà les dossiers CSV et Video d'un précédente campagne. (Nous recommandons toutefois de repartir d'une clé vierge pour éviter des incompatibilités dues à l'évolution du software.)

• Redémarrer maintenant la RPi. Si au démarrage, la led verte de la carte électronique clignote c'est que le système est opérationnel. Si la clé était vierge, elle doit maintenant contenir deux dossiers et un ficher texte :

Le fichier kosmos_config.ini contient les paramètres de configuration du système. Ces paramètres seront visibles depuis l'interface web grâce à un ficher Javascript. Explication

Vos fichiers enregistrés avec kosmos seront sauvegardés dans les dossiers CSV et Video. Les fichiers vidéos et csv ne sont pas effacés à chaque démarrage. Si vous avez déjà enregistré des vidéos elles resteront stockées dans ces fichiers.

Mode d'emploi

Processus de mise à l'eau

Pour déployer KOSMOS en mer suivre le guide de mise en service.

Prise en main de l'Interface web

Une IHM (Interface Homme Machine) a été développée et permet de commander Kosmos depuis un téléphone. Elle remplace les étapes à réaliser avec les aimants dans le guide de mise en service. (À noter que le fonctionnement avec les aimants est toujours opérationnel.)

Sur un téléphone ou un ordinateur portable:

• Se connecter au réseau WiFi de la raspberry qui a été créé dans les étapes précédentes
• Dans un navigateur web entrer l'adresse 10.42.0.1 qui permet d'accéder à l'interface de commande du KOSMOS

En haut de l'écran il y a 3 onglets:

• Camera
• Records
• Configuration
• Checklist

Camera

State

Affiche l'état dans lequel se trouve la caméra

• UNKNOW : état inconnu (signe d'un mauvais fonctionnement)
• STARTING : kosmos est en train de démarrer
• STANDBY : kosmos est en attente
• WORKING : kosmos entame l'enregistrement
• STOPPING : kosmos termine l'enregistrement
• SHUTDOWN : kosmos passe à l'arrêt total

Buttons

• Start démarre un enregistrement vidéo
• Stop arrête l'enregistrement vidéo en cours

Live video

• Start Live affiche ce qu'observe la caméra. (Ce live vidéo ne fonctionne que dans l'état STANDBY.)
• Stop Live arrête l'affichage de ce qu'observe la caméra

ShutDown KOSMOS

• Shutdown éteint kosmos

Records

Affiche le nom, la taille et l'heure de fin d'enregistrement des derniers fichiers vidéos.

Configuration

Permet de modifier des paramètres du système
Un fichier javascript vient lire le fichier kosmos_config.ini.
Puis il va créer une liste avec les différents noms des paramètres écrits dans le fichier kosmos_config.ini. Les noms des paramètres seront associés à un label et les valeurs des paramètres seront associées à un input. Par défaut l'input est en "readonly" c'est à dire qu'il n'est pas modifiable. Pour pouvoir le modifier il faut appuyer sur le bouton Modify entrer la nouvelle valeur puis la sauvegarder avec Save. Une fois la valeur sauvegardée le fichier kosmos_config.ini se mettra à jour.
Il est également possible de modifier les paramètres directement dans le fichier kosmos_config.ini.

• 00_SYSTEM_mode = 1 permet de permuter entre les modes de fonctionnement du KOSMOS, seul le mode STAVIRO [1] existe pour le moment.
• 01_SYSTEM_record_button_gpio = 17 adresse gpio du bouton début/arrêt de l'enregistrement
• 02_SYSTEM_stop_button_gpio = 23 adresse gpio du bouton d'arrêt du système
• 03_SYSTEM_led_b = 4 adresse gpio de la LED verte
• 04_SYSTEM_led_r = 18 adresse gpio de la LED rouge
• 05_SYSTEM_shutdown = 1 permet d'éteindre ou non la Rpi lorsque le bouton arrêt est pressé.
  • si 0 lors du shutdown le programme s'arrête mais la Rpi reste allumée (utiliser ce réglage pour le debug ou le développement software)
  • si 1 lors du shutdown le programme s'éteint (privilégier ce mode sur le terrain)
• 06_SYSTEM_moteur = 1 Active ou désactive le moteur
  • si 0 Moteur désactivé
  • si 1 Moteur activé
• 07_SYSTEM_tps_fonctionnement = 1800 Règle le temps en secondes avant l'extinction automatique du système. Ce réglage permet d'éviter un déchargement complet des batteries ce qui les rendrait inutilisables.

• 10_MOTOR_esc_gpio = 22 adresse gpio de l'esc qui pilote le moteur (c'est un signal PWM)
• 11_MOTOR_power_gpio = 27 adresse gpio du relai qui alimente le moteur
• 12_MOTOR_button_gpio = 21 adresse gpio de l'ILS qui permet d'asservir la croix de Malte
• 13_MOTOR_vitesse_min = 1000 vitesse minimale du moteur utilisée lors de son armement (peut-être inutile...)
• 14_MOTOR_vitesse_favorite = 1350 vitesse nominale du moteur. A régler avant le départ en mission. Typiquement entre 1200 & 1600.
• 15_MOTOR_pause_time = 27 temps de pause en secondes entre les rotations (typiquement 27 secondes pour le protocole STAVIRO)
• 16_MOTOR_inertie_time = 1000 temps en ms qui permet de décaler l'aimant d'asservissement du moteur suffisamment loin de l'ILS afin d'éviter son activation fortuite. A régler avant le départ en mission. Typiquement entre 500 et 2000.
• 17_MOTOR_timeout = 5 temps de sécurité en s d'arrêt du moteur s'il n'a pas détecté l'ILS d'asservissement. A régler avant le départ en mission. Typiquement entre 5 et 10.

• 20_CSV_step_time = 5 Temps d'échantillonnage en secondes des données CSV (heure, pression, T°)
• 21_CSV_file_name = CSV_Kosmos2 début du nom des fichiers csv

• 30_PICAM_file_name = Video_Kosmos2 début du nom des fichiers vidéos
• 31_PICAM_resolution_x = 1920 résolution de l'image selon l'axe des x (typiquement 1920)
• 32_PICAM_resolution_y = 1080 résolution de l'image selon l'axe des y (typiquement 1080)
• 33_PICAM_preview = 0 Affiche ce que voit la caméra pendant qu'elle enregistre
  • si 0 pas d'aperçu (CHOISIR IMPERATIVEMENT CE MODE SUR LE TERRAIN)
  • si 1 affiche un aperçu de ce qu'observe la caméra sur l'écran (utile pour le développement et le débug car ne fonctionne qu'avec un lancement de kosmos_main.py via la terminal)
• 34_PICAM_framerate = 24 nombre d'images enregistrées par seconde (typiquement 24)
• 35_PICAM_record_time = 1600 temps d'enregistement en secondes (typiquement 1600 secondes) des séquences vidéos. Si le système doit filmer plus longtemps que ce temps d'enregistrement, la vidéo sera découpée en plusieurs séquences. Ceci permet d'éviter la perte de données si un arrêt brutal se produit.
• 36_PICAM_conversion_mp4 = 1
  • si 0 ne convertit pas les fichiers vidéos en mp4 et les laisse en h264.
  • si 1 convertit les fichiers vidéos en mp4 et supprime les h264
• 37_PICAM_awb = 0 permet de définir le mode de fonctionnement de l'Automatic White Balance (seul le mode 0 fonctionne pour le moment)
• 38_PICAM_timestamp = 0 incruste ou non une horloge dans l'image
  • si 0 pas d'incrustation
  • si 1 incrustation