环境：
- 树莓派3B+
- raspbian 32位
uname -a：
Linux raspberrypi 5.4.79-v7+ #1373 SMP Mon Nov 23 13:22:33 GMT 2020 armv7l GNU/Linux
├── car # 快捷命令
├── config.ini # toy-car 配置文件
├── control # 目录：手动控制相关
│ ├── Car.py # 读取配置文件，判断_Cmd.py或_View.py
│ ├── _Cmd.py # 基于命令行的采集工具
│ ├── GetChar.py # 类文件：实时获取输入字符
│ └── _View.py # 基于图形化界面的采集工具
├── html # nginx图片服务器目录
│ ├── data # 训练测试使用数据
│ ├── index.html # 网页文件
│ └── rwby.jpg # 测试图片
├── network # 网络模型文件夹
│ ├── _AutoAcc.py # 使用OpenVINO加速的寻路程序
│ ├── _Auto.py # 使用Raspberry Pi CPU的寻路程序
│ ├── Car.py # 读取配置文件，判断_Auto.py或_AutoAcc.py
│ ├── model # 模型文件
│ │ ├── model.bin # 计算棒使用，包含权重和偏差二进制数据。
│ │ ├── model.mapping # 计算棒使用，映射文件
│ │ ├── model.onnx # onnx格式网络数据文件
│ │ ├── model.pth # pytorch格式网络数据文件
│ │ └── model.xml # 计算棒使用，描述网络拓扑。
│ ├── Net.py # 网络模型
│ ├── pytorch2onnx.py # pytorch格式转onnx格式
│ └── Train.py # 模型训练文件
├── README.md # 说明文件
└── tools # 工具目录
└── check.py # 移除空文件执行./car init后生成完整目录，增加目录：
├── html
│ └── data # 网络训练测试使用数据
│ ├── a # 左转方向数据
│ ├── d # 右转方向数据
│ └── w # 直行方向数据
└─ network
└── model详情请使用./car help
help
usage:
car -- Simplified operation
| ./car init -- init basic folder
| ./car help -- help infomation
| ./car camera -- adjust car camera by computer
| ./car start -- control car by computer
| ./car check -- check if picture is empty
| ./car train -- train network
| ./car auto -- control car by network
| ./car clean -- clean useless image and model
V
_____________________________
| |
| q w p |
| a d h j k l |
| |
| |
| _____ |
| |space| |
| ----- |
|_____________________________|
w: car start, adjust direction to forward
a: car start, adjust direction to left
d: car start, adjust direction to right
h: car camera, adjust camera left
j: car camera, adjust camera down
k: car camera, adjust camera up
l: car camera, adjust camera right
p: car auto, stop toy-car
q: car start/auto, end program
space: car start/auto, forward then stop; stop then forwardPin: 相应引脚
CameraH：水平方向调节舵机CameraV：垂直方向调节舵机MotorA：电机接口MotorB：电机接口Direction：方向控制舵机
Car: 电机（Motor）速度和舵机（Servo）转向角度
Speed：速度控制Left：左转角度Right：右转角度
Network:
BatchSize：一次处理数量Data：训练数据目录Epoch： 训练更新次数LearnRate: 学习率Model： 模型存放位置OpenVINO：Intel Neural Compute Stick 2是否可用（True可用，False不可用）
View:
View：图形化界面是否可用（True可用，False不可用）
安装nginx
sudo apt install nginx编辑配置文件/etc/nginx/sites-available/default
sudo vim /etc/nginx/sites-available/default修改内容，其中root位置具体到项目可能有所不同。
root /home/pi/toy-car/html;
location / {
try_files $uri $uri/ =404;
autoindex on;
}
可选：nginx 默认时间是UTC，修改为本地
编辑文件/etc/nginx/nginx.conf，在http内加入
autoindex_localtime on;
sudo apt install python3-opencvpytorch官网没有arm版本，可以在网上找别人打包的.whl文件（我打包的raspberry-torch）或者手动编译安装。
git clone https://gitee.com/mrsoymilk/raspberry-torch
cd raspberry-torch
pip3 install ./torch-1.7.0a0-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl
pip3 install ./torchvision-0.8.0a0+c36dc43-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl打开python3验证:
import torch
import torchvision无报错说明成功。
问题：libopenblas.so.0: cannot open shared object file or directory
解决：sudo apt install libopenblas-dev
不扩容的话会非常慢，导致异常的失败。
- 暂时停止 swap
sudo dphys-swapfile swapoff- 修改 swap 大小
编辑文件：/etc/dphys-swapfile，修改CONF_SWAPSIZE
扩容至至少 1G（我选择了 2G）
CONF_SWAPSIZE=1024- 应用修改
sudo dphys-swapfile setup- 启动 swap
sudo dphys-swapfile swaponsudo apt install libopenblas-dev libblas-dev m4 cmake python3-yaml libatlas-base-dev获取pytorch
git clone --recursive https://github.com/pytorch/pytorch
cd pytorch
git submodule sync
git submodule update --init --recursive设置环境变量
export USE_CUDA=0
export USE_MKLDNN=0
export USE_NNPACK=0
export USE_QNNPACK=0
export USE_DISTRIBUTED=0
export USE_NUMPY=1
export NO_CUDA=1
export NO_DISTRIBUTED=1
export NO_MKLDNN=1
export NO_NNPACK=1
export ONNX_ML=1
export MAX_JOBS=3编译（可以直接使用install，默认构建）
sudo -E python3 setup.py build
sudo -E python3 setup.py install可选：在./dist目录下生成.whl文件
sudo -E python3 setup.py bdist_wheel获取torchvision
git clone https://github.com/pytorch/vision.git编译（可以直接使用install，默认构建）
sudo -E python3 setup.py build
sudo -E python3 setup.py install可选：在./dist目录下生成.whl文件
sudo -E python3 setup.py bdist_wheel