MRL ROBOT 樹梅派作業系統燒入

簡介

NCU MRL 之 Turtlebot3 與 Minibot 通用樹梅派作業系統映像檔，以 Ubuntu server 20.04 製作而成

此映像檔是使用 16G 大小之 SD card 製作成，因此僅支援 16G 以上之 SD card

預設之使用者名稱與密碼為以下：

使用者名稱： pi

密碼： mrlrobot

root 密碼： mrlrobot

OS 映像檔下載

MRL-ROBOT-v2.img.gz

MRL-ROBOT-v2.img.xz

使用 Raspberry Pi Imager 、 Rufus 或 Disks Utility 燒入

Rufus

Raspberry Pi Imager

Disks Utility

調整分區大小

由於此映像檔是使用 16G 大小之 SD card 製作成，如果是使用 16G 以上記憶卡需調整分區大小

下圖為使用 Gparted 之示意圖

根據 Turtlebot 或 Minibot 選擇要使用之 catkin_ws

Turtlebot

# 更改家目錄底下之 turtlebot_ws 名稱成 catkin_ws 並移除 minibot_ws
mv /home/pi/turtlebot_ws /home/pi/catkin_ws && rm -r /home/pi/minibot_ws

Minibot

# 更改家目錄底下之 minibot_ws 名稱成 catkin_ws 並移除 turtlebot_ws
mv /home/pi/minibot_ws /home/pi/catkin_ws && rm -r /home/pi/turtlebot_ws

修改網路設定

此映像檔支援 Network Manager，可以使用 nmtui 進行網路設定

nmtui

Ethernet

預設為 10.0.0.1/24

WIFI

更改密碼

passwd

更改使用者名稱

假設要將用戶 'peter' 更改為 'paul'

# 需使用 root 登入
groupadd paul
usermod -d /home/paul -m -g paul -l paul peter

更改主機名稱(hostname)

sudo vim /etc/hostname