Vins Course

描述： 本代码在原本代码https://github.com/HeYijia/VINS-Course的基础上进行了修改，编写了docker并改进了部分openCVAPI。需要手动安装的第三方库都放在了thirdparty中。本身提供了docker进行使用，但是仅仅适用于英伟达显卡驱动，且本身占用了16G内存以保证运行内存足够，可以通过修改.devcontainer/docker-compose.yaml文件中的mem_limit: 16g来修改到合适的内存占用。 如果本身没有英伟达显卡，可以将.devcontainer/docker-compose.yaml中所有和NVIDIA有关内容注释。 其本身是适用与linux操作系统的docker编写，因为windows中调用桌面环境过于复杂，所以不进行相应的编写(私密马赛)

docker

本身提供了docker进行使用，但是仅仅适用于英伟达显卡驱动，且本身占用了16G内存以保证运行内存足够，可以通过修改.devcontainer/docker-compose.yaml文件中的mem_limit: 16g来修改到合适的内存占用。 如果本身没有英伟达显卡，可以将.devcontainer/docker-compose.yaml中所有和NVIDIA有关内容注释。 其本身是适用与linux操作系统的docker编写，因为windows中调用桌面环境过于复杂，所以不进行相应的编写(私密马赛)

安装依赖项：

1. pangolin: https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin 下载0.6版本即可，已经存放在thirdparty中

2. opencv

3. Eigen

4. Ceres: vins 初始化部分使用了 ceres 做 sfm，所以我们还是需要依赖 ceres. 下载1.14.0版本即可，已经存在thirdparty中

编译代码

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

运行

1. CurveFitting Example to Verify Our Solver.

cd bin
./testCurveFitting 

2. VINs-Mono on Euroc Dataset

cd bin
./run_euroc /workspace/dataset/EuRoC/MH-05/mav0/ ../config/

以下部分没有进行过修改和测试，存在问题请和我讨论

3. VINs-Mono on Simulation Dataset

you can use this code to generate vio data.

https://github.com/HeYijia/vio_data_simulation

4. Validation Results

evo package

evo_ape euroc euroc_mh05_groundtruth.csv pose_output.txt -a -p