0. Скачать дистрибутив ubuntu

1. Установка ROS

Рекомендуется использовать ROS Noetic для Ubuntu 20.04 или ROS Melodic для Ubuntu 18.04. Пример для Ubuntu 20.04 (ROS Noetic):

Добавление репозитория ROS

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Обновление и установка ROS

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

2. Установка Gazebo

Gazebo обычно устанавливается вместе с ROS. Если нет:

sudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev

3. Создание рабочего пространства ROS

mkdir ~/catkin_ws

cd ~/catkin_ws

mkdir src

cd ~/catkin_ws

sudo catkin_make

exit

cd ~/catkin_ws

source devel/setup.bash

4. Установка пакетов Universal Robots для Gazebo

cd ~/catkin_ws/src

Основные пакеты Universal Robots

git clone -b noetic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

Драйверы и утилиты

git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git

git clone -b noetic-devel https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git

Пакет для интеграции с Gazebo

git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git

5. Установка зависимостей

sudo apt install ros-noetic-moveit ros-noetic-joint-state-controller ros-noetic-effort-controllers

sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-ros-controllers

sudo rosdep update

cd ~/catkin_ws

sudo rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

6. Сборка рабочего пространства

sudo cd ~/catkin_ws

sudo catkin_make

exit

cd ~/catkin_ws

source devel/setup.bash

7. Запуск симуляции в Gazebo

Для запуска модели UR5 в Gazebo:

Эта команда запустит Gazebo. Загрузит модель UR5. Активирует контроллеры для управления роботом.

roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch

8. Управление роботом через MoveIt (!!! следующие команды необходмо проверить согласно именования папок и файлов !!!)

Пример управления роботом с помощью MoveIt (планирование движений):

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

9. Пример тестового скрипта

Отправьте тестовую цель для движения:

roslaunch ur5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=true

rosrun ur5_moveit_config move_group_interface_demo.py

Возможные проблемы и решения

Ошибки при запуске Gazebo:

Убедитесь, что все зависимости установлены (ros-noetic-gazebo-ros-pkgs).

Проверьте, что модели роботов загружены (иногда Gazebo требует скачивания ассетов).

Отсутствие контроллеров:

Убедитесь, что пакеты ros-noetic-ros-controllers установлены.

Ошибки MoveIt:

Пересоберите рабочее пространство:

catkin_make clean && catkin_make.

Полезные команды

Просмотр топиков:

rostopic list

Ручное управление через GUI:

rosrun rqt_joint_trajectory_controller rqt_joint_trajectory_controller