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[aMAP_Stride_Championship_2024] change rosbag file to captured Image(Code and Method).

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Sejong-AIV/rosbag2capturedImage

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aMAP_stride_championship

2024-10-05

Rosbag으로 이미지 토픽 Record하기

데모(연습)

홈(~) 경로에서 현재 레포지토리를 깃 클론합니다.

$ git clone https://github.com/Sejong-AIV/rosbag2capturedImage

rosbags폴더의 하위 파일(rosbag2image.py, test.bag)들을 이용해서 연습해봅시다.
먼저 rosbag play를 통해서 test.bag에 어떤 토픽이 record 되었는지 봅시다.

$ # ~/rosbags 폴더로 이동.
$ cd rosbags

# rosbag play하기
# 양식:rosbag play /path/to/your/file.bag
$ rosbag play ./test.bag

다른 터미널에서 rostopic list를 사용하면,/image_jpeg_lane/compressed /image_jpeg_traffic/compressed로 모두 CompressedImage 타입의 이미지토픽이 녹화된 것을 확인 할 수 있습니다.(rostopic info로 타입 조회 가능)

첨부한 rosbag2image.py 파일을 통해서 실행하여, 특정 FPS로 CompressedImage타입의 토픽을 캡쳐해서 .jpg로 만들 수 있습니다.

# ~ /rosbag 폴더에서
$ python rosbag2image.py
# or python3 rosbag2image.py 

ls명령어를 통해, 캡쳐된 이미지를 조회할 수 있습니다.
(추가적으로, test.bag를 시각화하려면, rviz로 토픽을 구독해서 확인 할 수 있습니다.)


rosbag으로 record하기(추가)

# ~ 경로에 rosbag저장 폴더 만들기
$ mkdir rosbags

# ~/rosbags 폴더에 rosbag record하기
# 양식:rosbag record -O </path/to/directory/name.bag> <topic1> <topic2> 
$ rosbag record -O ~/rosbags/test.bag /image_jpeg_lane/compressed /image_jpeg_traffic/compressed

Edited by "Hyeonseok Cho"
email : [email protected]

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[aMAP_Stride_Championship_2024] change rosbag file to captured Image(Code and Method).

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