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$ git clone https://github.com/Sejong-AIV/rosbag2capturedImage
rosbags폴더의 하위 파일(rosbag2image.py, test.bag)들을 이용해서 연습해봅시다.
먼저 rosbag play를 통해서 test.bag에 어떤 토픽이 record 되었는지 봅시다.
$ # ~/rosbags 폴더로 이동.
$ cd rosbags
# rosbag play하기
# 양식:rosbag play /path/to/your/file.bag
$ rosbag play ./test.bag
다른 터미널에서 rostopic list를 사용하면,/image_jpeg_lane/compressed /image_jpeg_traffic/compressed로 모두 CompressedImage 타입의 이미지토픽이 녹화된 것을 확인 할 수 있습니다.(rostopic info로 타입 조회 가능)
첨부한 rosbag2image.py 파일을 통해서 실행하여, 특정 FPS로 CompressedImage타입의 토픽을 캡쳐해서 .jpg로 만들 수 있습니다.
# ~ /rosbag 폴더에서
$ python rosbag2image.py
# or python3 rosbag2image.py
ls명령어를 통해, 캡쳐된 이미지를 조회할 수 있습니다.
(추가적으로, test.bag를 시각화하려면, rviz로 토픽을 구독해서 확인 할 수 있습니다.)
# ~ 경로에 rosbag저장 폴더 만들기
$ mkdir rosbags
# ~/rosbags 폴더에 rosbag record하기
# 양식:rosbag record -O </path/to/directory/name.bag> <topic1> <topic2>
$ rosbag record -O ~/rosbags/test.bag /image_jpeg_lane/compressed /image_jpeg_traffic/compressed
Edited by "Hyeonseok Cho"
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