RV-ArUco

Etude du comportement de ArUco vis-à-vis des marqueurs

Si on présente un ou plusieurs marqueurs

ArUco détecte chacun des marqueurs indépendamment et leur attribut un ID

Si un marqueur est plus ou moins visible

ArUco ne détecte le marqueur que si les bords du carré sont entièrement visibles

Si l'angle de vue de la caméra est changé

Le changement d'angle de vue n'a pas d'impact sur la détection des marqueurs tant que les bords des carrés restent perceptibles

Si la taille des marqueurs change

La taille n'a pas d'impact sur la détection des marqueurs tant que ceux-ci restent suffisammment gros pour être distincts. Avec la feuille de test on va jusqu'à 1m50 avant que ArUco ne détecte plus les marqueurs.

Première augmentation

ArUco-OpenGL

Explication de la méthode : ArUco::drawScene()

• Placement dans le repère caméra
• Pour chaque marqueur : On trace les arrêtes d'un cube (le marqueur est centré sur la face infiérieur du cube)

Nouvelle augmentation

Pour cette nouvelle augmentation nous avons décidé de remplacer les cubes par des pyramides Ci-dessous le code remplaçant la déclaration des cubes:

  glScalef(0.1f,0.1f,0.1f);   
  glPushMatrix();
  glBegin(GL_LINE_LOOP);
     glVertex3f(0.5,-0.5,0.0);
     glVertex3f(0.5,0.5,0.0);
     glVertex3f(-0.5,0.5,0.0);
     glVertex3f(-0.5,-0.5,0.0);
  glEnd();
  //draw the nose
  glBegin(GL_LINES);
     glVertex3f(0.5,-0.5,0.0);
     glVertex3f(0.0,0.0,1);
     glVertex3f(0.5,0.5,0.0);
     glVertex3f(0.0,0.0,1);
     glVertex3f(-0.5,0.5,0.0);
     glVertex3f(0.0,0.0,1);
     glVertex3f(-0.5,-0.5,0.0);
     glVertex3f(0.0,0.0,1);
  glEnd();

Application de réalité augmentée

Chasse-Taupe

L'idée du jeu est de copier le jeu "Chasse-Taupe", pour cela on fait apparaître aléatoirement une pyramide sur un des marqueurs Pour tester le jeu, compiler et lancer ArUcominimal

Exemple:

Améliorations

Une finalité du jeu serait de faire un compteur de point qui compterait à chaque fois que l'on fait disparaître une pyramide en mettant la main sur le marqueur