基于彩色点地板的室内定位 算法流程 图像预处理 直线提取 角点编码识别 获取相片位姿 算法流程 图像预处理 降采样 高斯模糊 Canny 边缘检测 膨胀 去除孤立区域 直线提取 霍夫变换 直线分类 直线优化 角点编码识别 角点提取 HSV颜色识别 寻找初始编码点 寻找所有编码点 编码识别 相机位姿获取 后方交会 & P3P