rovi_phoxi

RoVI wrappers for PhoXi

fdriver.py

PhoXiControlの出力ファイルをroviに再発行します。ファイルは**.ros/phoxi**以下にあるとみなします。

To launch

roslaunch rovi_phoxi fdriver.launch

Topics to publish

Name	Type	Description
ps_floats_all	Numpy	3DデータNumpy形式。全ピクセルの三次元座標をピクセル順に出力します。
ps_floats	Numpy	3DデータNumpy形式。三次元座標が求められた点のみ出力します。
image_raw	Image	最新のraw画像を１秒毎に更新します
image_raw1	Image	点群取得時にそのraw画像を出力します
Y1	Bool	X1処理完了

Topics to subscribe

Name	Type	Description
X1	Bool	PLYファイルをps_floatに出力します

ユーティリティ

dump_caminfo

PhoXiカメラパラメータ(K,D)をyaml形式で出力します。以下手順にてphoxiのカメラパラメータファイルを用意します。

?????

ロボットキャリブレーション

roslaunch rovi_phoxi rcalib_wpc.launch