カメラがどこに設置されているか、また設置されている座標(ロボットキャリブレーション結果)をTFへ送るユーティリティがconfig_tfです。
roslaunch rovi_utils config_tf.launch
以下のパネルより装置の構成を設定します。
| ラベル | 説明 | パラメータ名 |
|---|---|---|
| フランジフレーム名 | ロボットのメカニカルインタフェースのフレーム名 | /config_tf/alias/flange |
| カメラマウントフレーム名 | カメラが取り付けられているフレーム名。固定カメラであれば"world"となります | /config_tf/alias/mount |
| カメラマウント/カメラ変換 | いわゆるロボットキャリブレーションの値 | /config_tf/camera/transform |
| 「保存」を押すとconfig_tf.yamlファイルに書き込まれます。内容を変更した場合は再起動が必要です。 | ||
| この設定にてconfig_tfを起動したときのTF_TREEは下図のようになります。 | ||
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| 次のロボットキャリブレーションを含め、ロボットとRoVIを連携する場合は、必ず先にconfig_tfを起動しておきます |