r-calib仕様

[KazukiHiraizumi]

Robot Calibration

Install

1. VISPスタックをインストール
   https://visp.inria.fr/

sudo apt-get install ros-kinetic-visp
sudo apt-get install ros-kinetic-visp-hand2eye-calibration

Launch

• RoVIが起動されている状態にします
• ロボットドライバをLaunchします。ROSラッピングされているロボットでは各ロボット用のドライバー、それ以外はhttps://github.com/YOODS/rovi_industrialのものを使います。
• tf_configをLaunchします
  https://github.com/YOODS/rovi_utils/tree/master/tf_config
  機器構成が設定と異なる場合は、実際の機器構成に合わせて編集し、再Launchします。
• rcalibをlaunchします。

roslaunch rovi_utils rcalib.launch

操作