Self-driving car

Start small (robotics activity with my 5 years-old child), grow slowly (remotly controlled by ssh), go far (self driving car on the road ?).

1. Pour commencer

1.1. Un peu de lecture (facultative)

Voici un peu de documentation pour se mettre dans le bain, si vous n'êtes pas déjà familier des différentes notions abordées dans ce repository.

1. Article de 2015 du journal Le Monde sur le raspberry : lien
2. Court explicatif de ce qu'est un contrôlleur L298N : lien
3. Quelques concepts sur la reconnaissance d'image en Computer Vision, le coeur de notre système de navigation autonome : lien

1.2. Matériel nécessaire

1. Un chassis avec 2 roues motrices : lien.
2. Un controlleur L298N : lien. J'en ai acheté 2 par mesure de précaution, et en prévision d'un futur projet.
3. Un lot de 4 piles AA pour alimenter le L298N : lien.
4. Un lot de câbles Dupont : lien. Véillez à avoir des mâle<->mâle, des femelle<->femelle et des mâle<->femelle.
5. Un rapsberry pi 3B+ 1GB : Lien. Vous pouvez opter pour un modèle plus récent si vous le souhaitez.
6. Une micro carte SD : lien. Si vous en possedez une de 8Go, ça devrait suffire.
7. Une batterie externe pour alimenter le raspberry : lien.
8. Quelque morceaux de carton. Une surface totale maximum de 30 cm par 30 cm.
9. Trois ou quatre élastiques
10. Un pistolet à colle ou de la super glue
11. Un rouleau adhésif d'isolation électrique : lien

2. Assemblage

2.1. Installation de l'OS Ubuntu Server sur le raspberry

Vous pouvez suivre cet excellent tutoriel : lien. A l'heure actuelle, la dernière version officielle est Ubuntu 22.04 LTS server. N'oubliez pas à l'étape 3:

• de paramétrer le hostname. Dans mon cas, j'ai choisi "jarvis" ;
• d'activer le ssh avec authentification par mot de pass ;
• de créer un utilisateur (ex : "jarvis") et de lui affecter un mot de pass ;
• [IMPORTANT] de configurer la connexion wifi. Comme celà, à chaque démarrage du raspberry, celui-ci se connectera directement à votre réseau ;

2.2. Chassis

Le véhicule acheté étant fourni avec un schéma de montage minimaliste, je suis tombé sur cette vidéo après une petite heure de recherche : lien. L'idée de faire une "chaise" pour le contrôleur des roues est ingénieuse. Sautez tout ce qui est entre 13'40" et 15'54", car cela concerne le câblage entre le raspberry et le contrôleur. Avant le câblage du raspberry au contrôleur, votre montage devrait ressembler à ceci. Vous pouvez bien évidemment suivre cette vidéo à la lettre et tester le code source proposé, mais le câblage utilisé ici est légèrement différent. Référez-vous plutôt au fichier Schema-Branchement-Raspberry-Model.3-L298N.png

2.3. Premier test

3. Préparation de l'IA pour la reconnaissance d'image

Scénario simple : identifier un objet sur une scène

3.1. Collecte des données

3.2. Nettoyage des données

3.3. Annotation des données

3.4. Préparation du moteur d'entrainement

3.5. Entrainement et test

4. Préparation des commandes de pilotage des roues motrices par l'IA

Scénario simple : poursuite d'une cible dans le champ de vision