Stablizerのref_contact_state

[Naoki-Hiraoka]

Stablizerにref_contact_stateをセットするのはここですが、

hrpsys-base/rtc/AutoBalancer/AutoBalancer.cpp

Line 1179 in 5aab7f9

st->ref_contact_states[i] = m_contactStates.data[i];

それよりも前の箇所でref_contact_stateを用いてfootOriginCoordsを求める処理が行われるので、

hrpsys-base/rtc/AutoBalancer/AutoBalancer.cpp

Line 818 in 5aab7f9

st->getActualParameters();

初回などにバグになる恐れがありそう?

[YutaKojio]

st->getActualParameters();
の中で使ってるのは，

hrpsys-base/rtc/AutoBalancer/Stabilizer.cpp

Line 467 in f9a3710

act_contact_states[idx] = (use_force_sensor || limb_name.find("leg") == std::string::npos) ? isContact(idx) : ref_contact_states[idx];

の部分だけかな？

ref_contact_states自体は

hrpsys-base/rtc/AutoBalancer/Stabilizer.cpp

Line 198 in f9a3710

ref_contact_states.push_back(true);

で初期化されていて，
全部trueだから実態とはあってないかもしれないけど，
ここもactivateされた１制御周期目にstart-stしないから大丈夫かな