着地タイミング修正が行われた場合のdouble_support_ratio_after

[Naoki-Hiraoka]

着地タイミング修正が行われた場合には、

1. 修正前のstep_time * double_support_ratio_after
2. 修正後のstep_time * double_support_ratio_after

どちらが使用されるのでしょうか。

多くの箇所では2が使用されていますが、以下の箇所では1が使用されているように見えます。

hrpsys-base/rtc/AutoBalancer/GaitGenerator.h

Lines 454 to 459 in a1e7119

	void reset_one_step_count (const size_t d_one_step_len, const double default_double_support_ratio_before, const double default_double_support_ratio_after)
	{
	one_step_count += d_one_step_len;
	// double_support_count_before = (default_double_support_ratio_before*one_step_count);
	// double_support_count_after = (default_double_support_ratio_after*one_step_count);
	};

hrpsys-base/rtc/AutoBalancer/GaitGenerator.cpp

Lines 325 to 328 in a1e7119

	void leg_coords_generator::calc_ratio_from_double_support_ratio (const double default_double_support_ratio_before, const double default_double_support_ratio_after)
	{
	int support_len_before = one_step_count * default_double_support_ratio_before;
	int support_len_after = next_one_step_count * default_double_support_ratio_after;

[YutaKojio]

さすがよく見てるね！
現在は2.にしているつもりでしたが，昔1.にしていたときのが直しきれてませんでした．
507d06f
で修正したつもりです．

シミュレーションで歩行中に歩行時間を 1s -> 5s や 10s -> 5s に変えてみましたが，歩行の挙動としては変更前後でほとんど違いなさそうでした．

[YutaKojio]

さっき追加したコメントが嘘だったので消しました bacb4a0