両脚支持期間について
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両脚支持時間は，以下の理由でバランス対応しやすくなるのでできれば短いほうがいい
トルク制御の改善により支持脚交換時の接触状態がもっと安定すれば，両脚支持期を下げられる．
また，目標両脚支持期間を0近くに設定し，次の支持脚が十分接地するまで，（重心軌道生成自体の）step-timeを延長するような制御にするのもあり．
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