lua: add program interruption via setjmp/longjmp

docs: add docs about util.exit()

docs/lua/util.rst

@@ -28,3 +28,23 @@ delay(ms)
         display.print("Зачекайте півсекунди...")
         util.delay(0.5) -- Затримує виконання програми на півсекунди.
         display.print("Готово!")
+
+exit()
+^^^^^^
+
+.. lua:function:: exit()
+
+    Завершує виконання програми.
+
+    Приклад використання:
+
+    .. code-block:: lua
+        :linenos:
+
+        function _update()
+            state = controller.get_state()
+            if state.a.pressed then
+                util.exit() -- Завершує виконання програми.
+            end
+            print('Staying alive!')
+        end

docs/manual/lua.rst

@@ -44,7 +44,7 @@
 
 .. warning::
 
-   Якщо ви визначите ``_update()`` у своїй програмі, то для завершення програми вам потрібно викликати ``os.exit()``. Інакше програма буде виконуватися постійно, поки ви не вимкнете Лілку.
+   Якщо ви визначите ``_update()`` у своїй програмі, то для завершення програми вам потрібно викликати ``util.exit()``. Інакше програма буде виконуватися постійно, поки ви не вимкнете Лілку.
 
    Крім того, не варто використовувати :lua:func:`util.delay` у програмах, які використовують ``_update()``, оскільки це призведе до заповільнення виконання програми.
 

firmware/main/sdcard/movement.lua

@@ -8,17 +8,18 @@ function _update()
     local ball_speed_y = 0
 
     -- Обробляємо введення користувача:
-    if controller.up.pressed then
+    state = controller.get_state()
+    if state.up.pressed then
         ball_speed_y = -4
-    elseif controller.down.pressed then
+    elseif state.down.pressed then
         ball_speed_y = 4
     end
-    if controller.left.pressed then
+    if state.left.pressed then
         ball_speed_x = -4
-    elseif controller.right.pressed then
+    elseif state.right.pressed then
         ball_speed_x = 4
     end
-    if controller.a.pressed then
+    if state.a.pressed then
         -- Вихід з програми:
         util.exit()
     end

firmware/main/sdcard/test.js

@@ -0,0 +1,2 @@
+let str = JSON.parse('{"foo": "bar", "baz": {"qux": "quux"}}');
+print(str.foo, str.baz);

firmware/main/sdcard/test.lua

@@ -15,7 +15,7 @@ for i = 10, 1, -1 do
 
     display.render()
 
-    util.delay(250)
+    util.delay(0.25)
 end
 
 -- Now, we want to draw random lines & faces really fast directly to display, without any buffering!

sdk/lib/lilka/src/lua/lualilka_util.cpp

@@ -1,15 +1,25 @@
+#include <csetjmp>
+
 #include "lualilka_util.h"
 
 namespace lilka {
 
+extern jmp_buf stopjmp;
+
 int lualilka_util_delay(lua_State* L) {
     float s = luaL_checknumber(L, 1);
     delayMicroseconds(s * 1000000);
     return 0;
 }
 
+int lualilka_util_exit(lua_State* L) {
+    longjmp(stopjmp, 32); // TODO: 32 marks an "exit" condition
+    return 0;
+}
+
 static const luaL_Reg lualilka_util[] = {
     {"delay", lualilka_util_delay},
+    {"exit", lualilka_util_exit},
     {NULL, NULL},
 };
 

sdk/lib/lilka/src/lua/luarunner.cpp

@@ -1,3 +1,5 @@
+#include <csetjmp>
+
 #include <lua.hpp>
 #include "clib/u8g2.h"
 #include <lilka.h>
@@ -11,6 +13,8 @@
 
 namespace lilka {
 
+jmp_buf stopjmp;
+
 int lua_run(String path) {
     lilka::serial_log("lua: init libs");
 
@@ -70,43 +74,60 @@ int lua_run(String path) {
     lua_setfield(L, LUA_REGISTRYINDEX, "bitmaps");
 
     lilka::serial_log("lua: run script");
-    int retCode = luaL_dofile(L, path.c_str());
-    if (retCode) {
-        const char* err = lua_tostring(L, -1);
-        lilka::ui_alert("Lua", String("Помилка: ") + err);
-    }
 
-    // Check if _update function exists and call it
-    const uint32_t perfectDelta = 1000 / 30;
-    uint32_t delta = perfectDelta; // Delta for first frame is always 1/30
-    while (true) {
-        uint32_t now = millis();
-        lua_getglobal(L, "_update");
-        if (lua_isfunction(L, -1)) {
-            // Call _update function, passing delta as argument
-            lua_pushnumber(L, delta);
-            retCode = lua_pcall(L, 1, 0, 0);
-            if (retCode) {
-                const char* err = lua_tostring(L, -1);
-                lilka::ui_alert("Lua", String("Помилка в _update: ") + err);
-                break;
-            }
-        } else {
-            // No _update function - we're done
-            break;
+    int jmpCode = setjmp(stopjmp);
+
+    if (jmpCode == 0) {
+        // Run script
+        int retCode = luaL_dofile(L, path.c_str());
+        if (retCode) {
+            longjmp(stopjmp, retCode);
         }
-        // Calculate time spent in _update
-        uint32_t elapsed = millis() - now;
-        // If we're too fast, delay to keep 30 FPS
-        if (elapsed < perfectDelta) {
-            delay(perfectDelta - elapsed);
-            delta = perfectDelta;
-        } else {
-            // If we're too slow, don't delay and set delta to elapsed time
-            delta = elapsed;
+
+        // Check if _update function exists and call it
+        const uint32_t perfectDelta = 1000 / 30;
+        uint32_t delta = perfectDelta; // Delta for first frame is always 1/30
+        while (true) {
+            uint32_t now = millis();
+            lua_getglobal(L, "_update");
+            if (lua_isfunction(L, -1)) {
+                // Call _update function, passing delta as argument
+                lua_pushnumber(L, delta);
+                retCode = lua_pcall(L, 1, 0, 0);
+                if (retCode) {
+                    // const char* err = lua_tostring(L, -1);
+                    // lilka::ui_alert("Lua", String("Помилка в _update: ") + err);
+                    longjmp(stopjmp, retCode);
+                }
+            } else {
+                // No _update function - we're done
+                longjmp(stopjmp, 32);
+            }
+
+            // Calculate time spent in _update
+            uint32_t elapsed = millis() - now;
+            // If we're too fast, delay to keep 30 FPS
+            if (elapsed < perfectDelta) {
+                delay(perfectDelta - elapsed);
+                delta = perfectDelta;
+            } else {
+                // If we're too slow, don't delay and set delta to elapsed time
+                delta = elapsed;
+            }
         }
     }
 
+    int retCode = jmpCode;
+    if (retCode == 32) {
+        // Normal exit through longjmp
+        retCode = 0;
+    }
+
+    if (retCode) {
+        const char* err = lua_tostring(L, -1);
+        lilka::ui_alert("Lua", String("Помилка: ") + err);
+    }
+
     lilka::serial_log("lua: cleanup");
 
     // Free bitmaps from registry