La struttura del progetto comprende 3 moduli:
- main:usato esclusivamente per la comunicazione tra gli altri due moduli. Nel modulo MAIN sono definite le strutture che sono condivise tra il modulo AGENT ed il modulo ENV.
- env: che modella l’ambiente in cui opera il robot (compresi i movimenti dei clienti umani). Il modulo ENV è molto complesso perché deve modellare l’evoluzione dell’ambiente che non è solo dovuta alle azioni decise da AGENT, ma anche dagli altri agenti (clienti e tavoli che operano come fossero agenti).
- agent: sono presenti tre regole (
beginagent1,beginagent2,beginagent3) che hanno il compito di “copiare” in strutture interne di AGENT le informazioni relative alla mappa, alla stato inziale dell’agente e ai tavoli.
Il progetto contiene tre file:
- InitMap: la descrizione CLIPS dell’ambiente
- histoty: contiene sia info relative agli spostamenti dei clienti sia alle loro richieste (ordinazioni).
- batch: che serve per caricare i vari moduli in clips.
Il modulo agent per semplicità di sviluppo è suddiviso in vari file:
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percept: contiene le regole in grado di aggiornare lo stato del mondo che l'agente conosce grazie alle percezioni.
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a_star: modulo per la pianificazione tramite a-star.
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strategy_FIFO: La strategia prevede di servire i tavoli in ordine di richiesta ed è suddivisa in varie fasi.
FASE 1: Ricerca e individuazione del tavolo da servire. Viene servito un tavolo alla volta in ordine di richiesta più vecchia (FIFO)
FASE 2: Individuata la richiesta del tavolo da servire, si procede con l'individuare il dispenser più vicino.
FASE 3: Esecuzione di astar per determinare il piano per arrivare al dispenser ed esecuzione del piano.
FASE 4: Il robot arrivato al dispenser carica.
FASE 5: Esecuzione di astar per determinare il piano per arrivare al tavolo ed esecuzione del piano.
FASE 6: Il robot arrivato al tavolo scarica.
Ripetizione delle fasi 3,4,5,6 finchè l'ordine non è completamente evaso.