Biblioteca para uso do ADXL345

Essa biblioteca fornece o código necessário para controlar um acelerômetro ADXL345 a partir de um STM Blue Pill (STM32F103C6T6 ou STM32F103C8T6).

Como conectar o sensor

• Caso queira ler os logs do STM, conecte o RX de um leitor UART ao pino A9.
• Conecte o pino GND ao ground.
• Conecte o pino VS a uma fonte de tensão de 3.3V.
• Conecte o pino SCL ao pino A5 do STM.
• Conecte o pino SDA ao pino A7 do STM.
• Conecte o pino CS ao pino A4 do STM.
• Conecte o pino SDO ao pino A6 do STM.
• Energize o STM.

Como usar a biblioteca

1. Execute a função adxl345_init. Essa função pode ser executada sempre que for necessário reiniciar o registro de velocidade.

2. Em seguida, basta utilizar as funções adxl345_read_acceleration e adxl345_read_speed (NÃO ESTÁ FUNCIONANDO). para ler a aceleração e a velocidade conforme necessário.

Sobre os logs do STM

Caso haja algum problema ao se comunicar com o sensor, será emitido um log de erro.

Possíveis problemas / problemas conhecidos

• A medição de velocidade está incorreta por 2 motivos:
  • Apenas com o acelerômetro não é possível diferenciar rotação de aceleração. Seria necessário um giroscópio para que seja possível medir a velocidade mesmo com rotação do acelerômetro.
  • Como estamos utilizando um método de integrar a aceleração ao longo do tempo para obter a velocidade, há acúmulo de erros do sensor ao longo prazo.
• É possível melhorar a precisão da leitura de velocidade se os interrupts gerados pelo sensor forem utilizados.