Fix misra erros

commaai · Nov 23, 2024 · 1c7ac6b · 1c7ac6b
1 parent 6057481
commit 1c7ac6b
Showing 1 changed file with 18 additions and 62 deletions.
diff --git a/board/safety/safety_subaru.h b/board/safety/safety_subaru.h
@@ -20,31 +20,6 @@
     .has_steer_req_tolerance = true,                                                  \
   }
 
-const SteeringLimits SUBARU_STEERING_LIMITS      = SUBARU_STEERING_LIMITS_GENERATOR(2047, 50, 70);
-const SteeringLimits SUBARU_GEN2_STEERING_LIMITS = SUBARU_STEERING_LIMITS_GENERATOR(1000, 40, 40);
-
-const SteeringLimits SUBARU_ANGLE_STEERING_LIMITS = {
-  .angle_deg_to_can = 100.,
-  .angle_rate_up_lookup = {
-    {0., 15., 15.},
-    {5.,  .8,  .8}
-  },
-  .angle_rate_down_lookup = {
-    {0., 15., 15.},
-    {5.,  .4,  .4}
-  },
-};
-
-const LongitudinalLimits SUBARU_LONG_LIMITS = {
-  .min_gas = 808,       // appears to be engine braking
-  .max_gas = 3400,      // approx  2 m/s^2 when maxing cruise_rpm and cruise_throttle
-  .inactive_gas = 1818, // this is zero acceleration
-  .max_brake = 600,     // approx -3.5 m/s^2
-
-  .min_transmission_rpm = 0,
-  .max_transmission_rpm = 3600,
-};
-
 #define MSG_SUBARU_Brake_Status          0x13c
 #define MSG_SUBARU_CruiseControl         0x240
 #define MSG_SUBARU_Throttle              0x40
@@ -98,43 +73,6 @@ static bool subaru_gen2 = false;
 static bool subaru_longitudinal = false;
 static bool subaru_lkas_angle = false;
 
-const CanMsg SUBARU_TX_MSGS[] = {
-  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_MAIN_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
-};
-
-const CanMsg SUBARU_LONG_TX_MSGS[] = {
-  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_MAIN_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
-  SUBARU_COMMON_LONG_TX_MSGS(SUBARU_MAIN_BUS)
-};
-
-const CanMsg SUBARU_GEN2_TX_MSGS[] = {
-  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
-};
-
-const CanMsg SUBARU_LKAS_ANGLE_TX_MSGS[] = {
-  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS_ANGLE)
-  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
-};
-
-const CanMsg SUBARU_GEN2_LONG_TX_MSGS[] = {
-  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
-  SUBARU_COMMON_LONG_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS)
-  SUBARU_GEN2_LONG_ADDITIONAL_TX_MSGS()
-};
-
-RxCheck subaru_rx_checks[] = {
-  SUBARU_COMMON_RX_CHECKS(SUBARU_MAIN_BUS)
-};
-
-RxCheck subaru_gen2_rx_checks[] = {
-  SUBARU_COMMON_RX_CHECKS(SUBARU_ALT_BUS)
-};
-
-
-const uint16_t SUBARU_PARAM_GEN2 = 1;
-const uint16_t SUBARU_PARAM_LONGITUDINAL = 2;
-const uint16_t SUBARU_PARAM_LKAS_ANGLE = 4;
-
 static uint32_t subaru_get_checksum(const CANPacket_t *to_push) {
   return (uint8_t)GET_BYTE(to_push, 0);
 }
@@ -214,6 +152,18 @@ static bool subaru_tx_hook(const CANPacket_t *to_send) {
   const SteeringLimits SUBARU_STEERING_LIMITS      = SUBARU_STEERING_LIMITS_GENERATOR(2047, 50, 70);
   const SteeringLimits SUBARU_GEN2_STEERING_LIMITS = SUBARU_STEERING_LIMITS_GENERATOR(1000, 40, 40);
 
+  const SteeringLimits SUBARU_ANGLE_STEERING_LIMITS = {
+    .angle_deg_to_can = 100.,
+    .angle_rate_up_lookup = {
+      {0., 15., 15.},
+      {5.,  .8,  .8}
+    },
+    .angle_rate_down_lookup = {
+      {0., 15., 15.},
+      {5.,  .4,  .4}
+    },
+  };
+
   const LongitudinalLimits SUBARU_LONG_LIMITS = {
     .min_gas = 808,       // appears to be engine braking
     .max_gas = 3400,      // approx  2 m/s^2 when maxing cruise_rpm and cruise_throttle
@@ -339,6 +289,11 @@ static safety_config subaru_init(uint16_t param) {
     SUBARU_GEN2_LONG_ADDITIONAL_TX_MSGS()
   };
 
+  static const CanMsg SUBARU_LKAS_ANGLE_TX_MSGS[] = {
+    SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS_ANGLE)
+    SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
+  };
+
   static RxCheck subaru_rx_checks[] = {
     SUBARU_COMMON_RX_CHECKS(SUBARU_MAIN_BUS)
   };
@@ -348,6 +303,7 @@ static safety_config subaru_init(uint16_t param) {
   };
 
   const uint16_t SUBARU_PARAM_GEN2 = 1;
+  const uint16_t SUBARU_PARAM_LKAS_ANGLE = 4;
 
   subaru_gen2 = GET_FLAG(param, SUBARU_PARAM_GEN2);
   subaru_lkas_angle = GET_FLAG(param, SUBARU_PARAM_LKAS_ANGLE);