Projet Robot

Guide de répertoires

• Servo_testing/ contient un programme arduino pour tester la fonctionnement du moteur qui dirige le capteur acoustique.
• libraries/ contient les bibliotheques nécessaires pour interagir avec le hardware attaché au robot. La bibliothèque NewPing nous permet d'interagir avec le capteur acoustique, Servo nous permet d'interagir avec le moteur pour changer la direction du capteur acoustique, et finalement ejovo est une bibliothèque écrit par nous pour stocker la pièce cartographé dans une facon ultra efficace en utilisant une matrice (abstraction de tableau de deux dimension) des uint8_t pour répresenter un carré dans la vraie pièce avec un bit (1 pour un mur, 0 pour le sol). Finalement, le programme C read_matrix.c nous permet de transformer la matrice des uint8_t enregistré par le robot cartographeur à une visualisation dans le terminale.
• media/ contient des photos de la pièce cartographée.

./

• main.ino contient le code qui régit notre petit robot cartographeur.
• read est un binaire (dont le code source est disponible dans read_matrix.c) compilé avec gcc sur un x86_64 système linux. Ce programme accepte comme donnée d'entrée un fichier .txt d'une matrice de dimension 2 des uint8_t qui repésente une pièce cartographé par notre robot. read affiche au terminal une visualization de la pièce.
• serial_out.txt est un exemple des données de sorties de notre robot cartographeur, pris du terminal serial de l'arduino. Pour visualiser l'exemple, appeler ./read < serial_out.txt. Attention, l'exemple de serial_out.txt n'est pas une vraie donnée de sortie de notre robot, il a été créé pour tester la fonctionnement du binaire read.

Pièces Cartographées

Voici deux exemples des cartes qui sont produites par notre robot après avoir fait le tour d'une pièce rectangulaire (1) et d'une couloir (2). Les murs ne sont pas toujours connectés (voire présents) parce que il existe des incohérences dans la vrai vie au niveau de pouvoir dans la batterie, distance traversés, angle exacte entre le mur et robot (qui est présumé d'être parallèle), etc.

(1)

(2) - excusez la photo d'écran...

serial_out.txt Exemple

Cette photo montre comment une pièce peut être chargé en mémoire d'une manière ultra efficace en utilisant une matrice des uint8_t. Comme une 255 est représenté en binaire comme 11111111, on utilise cette valeur pour stocker un segment horizantale d'un mur. En effet, on peut discretiser une pièce en 80 x 80 carrés en utilisant la moindre de mémoire possible - dans une matrice 80 x 10 des uint8_t - comme on économise chaque bit.