hotfix: correct reopen_socket() invocation

[masahiro-kubota]

Description

このPRはUDPの通信エラーに起因したプロセス死亡を防止するためのものである。

LANポートを無効化した（UDPの通信エラーが発生した）ときにreopen_socket()が見つからず、v2i_interfaceノードが終了してリスポーンしてしまうため、処理負荷が低減できずv2i_interface起因でwarning-19が発生してしまう可能性がある。

本PRでは、下記の機能をサポートする。

• UDPの通信エラー時のプロセス死亡を防止する
• UDPの通信エラー復旧後に既存のノードの振る舞いを再開する

Error countermeasures

• reopen_socket()をインスタンスメソッドとして呼び出す。

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TIER IV INTERNAL LINK

How to reproduce

• 以下のコマンドでudp通信を行っているLANポートを無効化する。

device_name="ethernets"

device=`cat /etc/netplan/00-installer-config.yaml | grep "${device_name}" -A1 | tail -n 1 | sed "s/ *//g" | sed "s/://g"`

i=1; while [ $i -le 3 ]; do sudo ip link set "${device}" down; sleep 1; sudo ip link set "${device}" up; sleep 60; i=$(expr $i + 1); done

※ベンチの場合は修正前コードの150行目と151行目の間にself._request_array = [1]を入れてUDP通信を行わせる必要がある。

機能評価

UDPの通信エラー時にプロセス死亡の発生を防止できることを検証

• syslogに[ERROR] [v2i_interface.py-75]: process has diedがでないことを確認
• ソケットを再openさせた後にv2i_interfaceのプロセスIDが変わっていないことを確認。
  • linkをdownする前と再up後にps aux | grep v2iでPIDが変化していないことを確認

UDPの通信エラー復旧後に既存のノードの振る舞いを再開することを検証

• ソケットの再openが正常に動作することを確認
• linkがdownしている最中に、ソケットのcloseが正常に実施できることをnetstat -anp | grep <PID>で確認
• ソケットの再open後に正常にudp送信が実施出来ていることを確認

Regression test

今回は、機能のロジックに関する差分がないので、設計者テストでのregression testは不要と判断。
別途、実車評価で評価する。

[sfukuta]

v2i_interfaceノードがリスポーン

この部分は、process diedだと思うので、表現の訂正をお願いします。リスポーンは、その結果の挙動だと思います。

[sfukuta]

機能評価

syslogに、process diedがない事の確認を追加してほしいです。

[sfukuta]

How to reproduce

→　LANポートの無効化だけでは、前提条件になるため、手順の記載をお願いします。

[peeeechi]

typo:
reopen_socker -> reopen_socket

Error countermeasures

reopen_socker()をインスタンスメソッドとして呼び出す。

[yn-mrse]

CI解消後マージください。

[asa-naki]

@masahiro-kubota @yn-mrse
CI解消し、passしているため、マージします

[asa-naki]

ciの解消を確認したため、approve