STM32 RoboCon OS

なんとか⭐︎ロボコンズ STM32ライブラリ

• STM32CubeCLT 1.18.0
• STM32CubeMX 6.14.0
• Python 3.12.3

で開発・動作確認しています。

ドキュメント

https://eyr1n.github.io/stm32rcos/

導入方法

このライブラリには CMSIS-RTOS2(FreeRTOS) が必要です。

Timebase Sourceの切り替え

• Pinout & Configuration -> System Core -> SYS を選択
  • Timebase Source に空いているハードウェアタイマーを指定
    • SysTick は RTOS が使用するため

CMSIS-RTOS2 の有効化、main_thread の設定

• Pinout & Configuration -> Middleware and Software Packs -> FREERTOS を選択
  • Interface に CMSIS_V2 を指定する
  • Advanced settings -> USE_NEWLIB_REENTRANT を Enabled にする
  • Tasks and Queues -> defaultTask を以下のように設定する
    • Stack Size (Words): 1024 (RAMサイズに合わせて調整する)
    • Entry Function: main_thread
    • Code Generation Option: As weak

プロジェクト設定

• Project Manager -> Project を選択
  • Project Settings -> Toolchain / IDE に CMake を指定する
  • Thread safe Settings -> Enable multi-threaded support にチェックを入れる
• Project Manager -> Advanced Settings を選択
  • Register Callback -> CAN または FDCAN を ENABLE にする
  • Register Callback -> UART を ENABLE にする

プロジェクトにライブラリを追加

STM32CubeMX を用いて CMake 向けにプロジェクトを書き出したあと、STM32 VS Code Extension の Import CMake project からプロジェクトを取り込み、CMakeLists.txt を以下のように書き換えます。

変更前:

# ~前略~

# Add linked libraries
target_link_libraries(${CMAKE_PROJECT_NAME}
    stm32cubemx

    # Add user defined libraries
)

変更後:

# ~前略~

include(FetchContent)
FetchContent_Declare(stm32rcos
  GIT_REPOSITORY https://github.com/eyr1n/stm32rcos.git
)
FetchContent_MakeAvailable(stm32rcos)

# Add linked libraries
target_link_libraries(${CMAKE_PROJECT_NAME}
    stm32cubemx

    # Add user defined libraries
    stm32rcos
    stm32rcos::printf_float
)

サンプル

サンプルコードは各クラスのドキュメントに付属しています。

Core/Src/main_thread.cpp のようなファイルを作成し、CMakeLists.txt の target_sources を以下のようにして、main_thread.cpp 内にサンプルコードを貼り付ければ動作するはずです(もちろん、CubeMXを用いて各ペリフェラルを適切に設定し、使用するピンやIDなどは各々の環境に合わせる必要があります)。

# ~前略~

# Add sources to executable
target_sources(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE
    # Add user sources here
    Core/Src/main_thread.cpp
)

# ~後略~

ライセンス

MIT License