Trabalho de Conclusão de Curso (TCC) de Flavio Souza apresentado a UNIARA para o curso de Engenharia de Computação em 2012 (Orientador: Prof. Dr. Rodrigo Elias Bianchi)
Este é um projeto que implementa o algoritmo de Monte Carlo para localização de robôs moveis (NXT), utilizando um sonar. Os dados de mapeamento e localização são transmitidos, por bluetooth, a um computador que processa e renderiza os dados em um mapa. Video ilustrativo.
Este projeto utilizou de kit Lego NXT 2.0, seu template de construção física esta detalhada em http://nxtprograms.com que utilizou dos recursos nativos do kit. O firware utilizado foi o leJOS, que dá suporte a linguagem Java, conforme o código disponibilizado. Com a leitura do ambiente, por um sonar, os dados são transmitidos, via bluetooth, para um computador que processa os dados e o rederiza-o. Neste modulo, do computador, também foi desenvolvido em Java.
O robô faz apenas faz as aquisições dos dados, o processamento e a interpretação é feita no computador. Na ocasião, o NXT, não apresentava boa performance em multithreads. Com a interpretação dos dados, o computador passa sinais de controle ao robô. Mesmo em um formato modular, esta solução apresenta caracteristas autônoma. O resultado do passo a passo de progreção e da convergência de localização por monte carlo é apresentado:
Os detalhes, na integra, do projeto podem ser conferidos na dissertação do trabalho
- Java
- NXT 2.0
Agradeço imensamente ao meu pai, meu primeiro professor, que sempre me inspirou a buscar novos desafios.
A special acknowledgment to Piotr Czekalski that helped me, via messages at 2012, to clarify some of the Implementation issues about my project. Wow, Piotr Czekalski, you are amazing. tks man!
Agradeço também ao Rodrigo Bianchi e ao Rodrigo Malara, que me apoiaram muito no devenvolver deste trabalho.
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