Skip to content

Commit

Permalink
lab 3D map
Browse files Browse the repository at this point in the history
Signed-off-by: Francisco Martín Rico <[email protected]>
  • Loading branch information
fmrico committed Sep 8, 2023
1 parent d5ef021 commit 0d551f0
Show file tree
Hide file tree
Showing 4 changed files with 18 additions and 0 deletions.
Binary file added maps/lab_3d.pgm
Binary file not shown.
14 changes: 14 additions & 0 deletions maps/lab_3d.yaml
Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -0,0 +1,14 @@
image: lab_3d.pgm
mode: trinary
resolution: 0.1
origin: [-5.3, -5.2, 0]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.25
# elevation layer
elevation_image: lab_3d_ele.pgm
min_height: -1.45
max_height: 0.25
# octomap
octomap_file: lab_3d_octo.ot
binary: false
4 changes: 4 additions & 0 deletions maps/lab_3d_ele.pgm
Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -0,0 +1,4 @@
P5
106 104
255
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&��������������������������������������������������������������������������������������������������������&&��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������zzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzz���������������������������������������������������������������������zzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzz��������������������������������������������������������������������Ӈ��������������������������������������������������������������������������������������������������������Ӈ��������������������������������������������������������������������������������������������������������ć���������������������������z���������������������������������������������������������������������������򇇇���������������������������z��������������������������������������������������������������������������򇇇����������������������zz�������z[k���������������������������������������������������������������������[[[[[[[[[[[[[[[[[[�������z��������kk����������������������������������������������������������������������kkkkkkkkkkkkkkkkkk[�k�����������������������������������������������������ĵ������������������������������kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkk��z��������������������������������������������������ӵ������������������������������[[[[[[[[[[[[[[[[[[[kkk������������������������������������������������ĵ���ӥ��������������������������k����������[[[[[[[[[[kk�����������������������������������������������ĥ�������������������������������[������������������kL[��������������������������������������������ĵ��������ĵ��������������������򵥥���������������zzzzzzz�[L[�������������������������������������������ĥ������������������������������ĥ�����������������������zzk[�������������������������������������������ĵ�������������������������������������z��������������������zkk�ӥ����������������������������������������������������������������������������zk����������ĵĥ�������zz����������������ĵ���z���������������������������������������������������������z������������ӵ����ĵĵ�����������������������������������������������������������������������������������ć��������z��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ĥ�������������������������������������������������������������������������������������������������������ӵ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������򖥇������������������������������������������������������������������������������������������������������򖖖������������������������������������������������������������������������������������������������������򖖖��z���������������������������������������������������������������������������������������������������򖖖��zk�������������������������������������������������������������������������������������������������򖥖���z�������������������������������������������������������������������������������������������������򥥇���z�������������������������������������������������������������������������������������������������������������ĵ������������������������������������������������������������������������������������������������������⥵��������������������������������ĵ������������������������������������������������������������������⇇��ĥ�����������������������������ӵ������������������������������������������������������������������⇇����ĵ���������������������ӥ�����ⵥ���������������������������������������������������������������򥇇��������������������������ĵ������������������������������������������������������������������������򥇇��������������������������ĵ���ĵ�������������������������������������������������������������������򵇇kk��������������������������ĵ����������������������������������������������������������������������򵇇[[z������������������������ĵ�������������������������������������������������������������������������kkLLk������������������������ĵ�������������������������������������������������������������������������[[LLk��z����������������������ĵ�������������������������������������������������������ĵ�����������������LL==[z������������������������ĵ�ĵ���������������������������������������������������ĵ������������������LL==[kzz�����������������������ĵ��������������������������������������������ĵ�������ĵӵ����������������==LLkz������������������������������������������������������������������������ĵ�����ĵĵ�����������������==[[kz��������������������������������������������������������������������������ӥ����ĵ�����������������LL[[kkz�����������������������������������������������������������������������������ĵ������������������[[[[kkz��������������������������������������������������������������������������������������������������[[[[kzz���������������������������������������������������������������������������������������������������[[kkzz����������������������������������������������������������������������������������������������������[[kkzz����������������������������������������������������������������������������������������������������kkzzzz����������������������������������������������������������������������������������������������������kkkkzz����������������������������������������������������������������������������������������������������zzzzzzz���������������������������������������������������������������������������������������������������kkkkzzz���������������������������������������������������������������������������������������������������zzkkzz����������������������������������������������������������������������������������������������������kkkkzz����������������������������������������������������������������������������������������������������kk[[zz����������������������������������������������������������������������������������������������������kk[[kz����������������������������������������������������������������������������������������������������[[[[z����������������������������������������������������������������������������������������������������[[kkz���������������������������������������������������������������������������������������������������[[kkz������������������������������������������������������������򵥵�������������������������������������kkkkz�������������������������������������������������������������ӵ��������������������������������������kkkkz�������������������������������������ĵ����������������������ĵ��������������������������������������kkkkz�������������������������������������ӥ�������������������������������������������������������������kkkkz�����������������������������������������������������������������������������������������������������kkkkz�����������������������������������������������������������������������������������������������������kkkkz��������������������������������������ĥ�������������������������������������������������������������kkkk����������������������������������ĵ��ĵ��������������������������������������������������������������kkkk���������������������������������������ĵ��������������������������ĵ���������������������������������kk[[z�����������������������������������������������������������������ĵ����������������������������������kk[[kz����������������������������������������������������������������ĵ�����������������������������������[[[kkkz���������������������������������������������������������������ĵ����������������������������������[[[kkkz�������������������������������������������������������������򵵵���������������������������������[[[[kkk���������������������������������������������������������������������������������������������������[[[[kkk���������������������������������������������������������������������������������������������������[[[[kkzz��������������������������������������������������������������������������������������������������[[LLkkkz��������������������������������������������������������������������������������������������������[[LL[zz���������������������������������������������������������������������������������������������������LL=L[z����������������������������������������������������������������������������������������������������LL=L[z����������������������������������������������������������������������������������������������������===L[z�������������������������������������������������������������������������������������������򖇇��==-L[�����������������������������������������������������������������������������������������򖇇���zz���==LL[�����������������������������������������������������������������������������������������zkz��zzz��--LL[���������������������������������������������������������������������������������ĵ������zkkLzzzz���LLLL[������������������������������������������������������������������������������������zz���[L[k[[[k�zLL==L�������������ĵ����������ĵ��������������������������������������������������������zk��򥖇[[LLLL[��LL==L������������������������������ĵ�ӵ����������������򵥥����������������������ӥ�����zz���ӥzk[LLLLL[k====[������������������������������������������������������������������������������������k[[k[Lk[LLLLLLLkL====Lz�������������������������������������������������������������Lk��������������������k�LLLk[LLLLLLLLL===[[[zz��������Ӗ��������������������������������������������������[z[z����[�������������[LLLLk[LLLLLLL=====LLL[[z������Ӗ��������z���zz�������������������������������z�[[��[kkk���LLL������������[LLL[L=========[[LLL[[z������▇�zz���zzz�zzz�������������������������kzzkk�zz[[�[[[LL[L[L=L����������zzL-L[L========-LLkkkkkk����������LLL[[zzzzzz��=�[[[kzkzzz���k[[k[[����k�kk[z=L[LL[LL======L��������kzzk[LL===--==--LLzzzzzzz������k[L====L[[zzz[[[L[[L[[[[[[[kzk[[LLLk[[LL[LL[LL=-L[-=========L=LL[[z�k[[[[[L====---=--kkkzzzzzzzzzLLLLLLLLLLLLL[[[[[LL=LL===LLLL=================LL=-======--LLLLL--------=----==--zzzzzzzz=====================LL[LLLLL-------------------------------------------------------=-zzzzzzzz====================LLL=---=========LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL==-==========
Binary file added maps/lab_3d_octo.ot
Binary file not shown.

0 comments on commit 0d551f0

Please sign in to comment.