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本篇文档是一份用于 Next-Innovation 电控组开发过程中标定 Pigeon-IMU 参数的指南。
本篇指南包含以下内容:
- 影响 Pigeon-IMU 零飘的主要因素。
- 对 Pigeon-IMU 进行温度标定的步骤。
- 传感器安装位置是否位于COR(center of rotation: 旋转中心):
- 把机器人抵在一个固定的平面上(比如一面墙)。
- 将 Yaw 轴数据归0，并初始化陀螺仪Z轴。
- 将机器人按照0转向(第2步结束后机器人的朝向)，以最大速度直行约30秒。
- 将机器人按照相反的方向，以最大速度直行约30秒或重新抵住平面。
- 读取机器人抵在平面时 Yaw 轴的读数和陀螺仪Z轴的读数。
- 如果 Yaw 轴数据不正确，陀螺仪 Z 轴数据正确，则 Pigeon 放置位置不处于COR，请校准位置。
- 避免IMU周围存在磁性/铁磁性材料。
- 机器人运行过程中的剧烈振动会影响到Pigeon的测算精度，可以使用橡胶塔或者橡胶索环来缓震Pigeon。
- 温度变化会极大程度上影响陀螺仪的零飘值，同时也在一定程度上会对加速计和地磁计的测量结果造成影响。最好且唯一的解决方法是为Pigeon重新进行温度标定，以调整温度补偿算法的参数。详情请看Pigeon-IMU的温度标定。
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⚠️ 请将Pigeon放置于平整的表面。 -
使用 VSCode 打开同目录下的 "Pigeon-Temperature-Calibration-Code" 项目文件夹，并烧录代码。此处不再赘述配置项目文件夹的具体方法。
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打开 Driver Station 与 ShuffleBoard，观察 ShuffleBoard 中 Pigeon 的温度曲线，使其温度冷却至30℃以下。
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待 Pigeon 冷却到30℃以下后，通过 Driver Station 使机器人进入 "Test" 模式，然后使用日光灯照射 Pigeon 背面，之后程序将开始检测温度变化对 Pigeon 解算出的 Fused Heading 的值产生的影响(如图为 Pigeon 背面，通过日光灯照射，使 Pigeon 的表面温度依次经过30℃和60℃)。
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待检测结束后，令 Pigeon 冷却至30℃以下。
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待 Pigeon 冷却到30℃以下后，通过 Driver Station 使机器人进入 "Autonomous" 模式，之后 Pigeon 将进入到温度标定模式。之后 Pigeon 将会进行一次比正常情况下耗时更长的启动，待启动后，Pigeon 的所有 Led 灯将同时亮起，并发出比往常更亮的橙色光，之后可以开始对 Pigeon 进行温度标定。
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使用日光灯照射 Pigeon 背面，请注意全程不要移动和触碰 Pigeon ，一旦 Pigeon 检测到温度的变化量满足标定结束的条件，Led 灯将开始以绿色光闪烁，之后 Pigeon 将会重启，重启后温度标定结束。
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待 Pigeon 冷却到30℃以下后，再次通过 Driver Station 使机器人进入 "Test" 模式，然后使用日光灯照射 Pigeon 背面，检测温度标定后 Pigeon 结算出的Fused Heading值随温度的变化情况，即可验证温度标定对零飘带来的改善。
