ROS2_pub_celsius

--Hacer un programa que: --Implemente un nodo publicador que publique la temperatura en grados Celsius en un tópico llamado /temperature_celsius a una frecuencia de 1 Hz. --Implemente un nodo suscriptor que se suscriba a este tópico, convierta la temperatura a grados Fahrenheit y publique el resultado en un nuevo tópico llamado /temperature_fahrenheit.

Crear el paquete en un src

ros2 pkg create --build-type ament_python fahrenheit

Escribir Nodo 1

  pub_temp_celsius.py

Escribir Nodo 2

sus_pub_temp_fahrenheit.py

Escribir Nodo 3

sus_nuevo.py

Agregar dependencias al package.xml

<exec_depend>rclpy</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>

Añadir punto de entrada en setup.py

    entry_points={
    'console_scripts': [
    	'talker2 = fahrenheit.pub_temp_celsius:main',
    	'listener2 = fahrenheit.sus_pub_temp_fahrenheit:main',
    	'talker3 = fahrenheit.sus_pub_temp_fahrenheit:main',
    	'listener3 = fahrenheit.sus_nuevo:main',
      ],
    },

Construir y ejecutar

colcon build --packages-select fahrenheit
  source install/setup.bash

• Terminal 1
  • ros2 run fahrenheit talker2
• Terminal 2
  • ros2 run fahrenheit listener2
• Terminal 3
  • ros2 run fahrenheit listener3