四旋翼比赛

目前小组成员：莫墨、老薛、东升、小宋、李博

无人机测试步骤

1 . 上电前准备工作：

• 在实验室一定要记好每个树莓派在连接李老师那个WiFi的时候的ip地址；
• 打开地面站，插好数传；
• 打开WiFi（一定要先打开WiFi之后才能给树莓派上电，否则树莓派不会自动连接WiFi）；
• 打开远程控制端的电脑，准备测试。

2 . 上电到起飞前：

• 进行测试现场各传感器当地校准；
• 首先打开多个Teminal，输入ssh [email protected](当前正在飞机上的那个树莓派的IP地址)，准备好起飞和读取飞行数据；
• 不装桨进行视觉响应部分与遥控器响应部分地面测试；
• 读取飞行器当前位姿的命令rostopic echo /mavros/local_position/pose
• 读取飞行器状态的节点：

source laoxue_ws/devel/setup.bash
rosrun mode_test_pkg drone_state

以上两条命令在teminal中先敲好，但是先不要执行，等待其他测试无误后再执行

3 . 飞行器起飞：

• 使用遥控器控制飞行

• 拨杆拨到人控stabilize模式或position模式，进行飞手人为测试，确保飞行器在极端情况切回人控状态可控；

• 自控测试（第一次屏蔽高度视觉部分左右跟随响应测试）：

• 上电，自检；
• 检查飞行器参数无误后，起飞;
• 飞行器飞至设定高度，给地面人员“高度完成”提示，地面人员通过拨杆进入悬停任务阶段；
• 飞行器悬停完成，给地面人员“悬停完成”提示，地面人员通过拨杆进入视觉测试任务阶段；
• 测试视觉部分左右响应性能；
• 测试完成后，通过拨杆切回降落模式；
• 此测试整过程完成。

• 自控测试（第二次视觉整体跟随响应测试）：

• 上电，自检；
• 检查飞行器参数无误后，起飞;
• 飞行器飞至设定高度，给地面人员“高度完成”提示，地面人员通过拨杆进入悬停任务阶段；
• 飞行器悬停完成，给地面人员“悬停完成”提示，地面人员通过拨杆进入视觉测试任务阶段；
• 测试视觉部分左右和高度响应性能；
• 测试视觉部分框多位置中慢速度移动的跟随响应性能；
• 测试完成后，通过拨杆切回降落模式；
• 此测试整过程完成。

测试过程出现任何不对劲，立马拨杆切回人控模式，确保所有人员安全