aimy

Aimy ros_catkin_ws/src tento projekt vznikl kolem roku 2018. Zacal jsem pomalu shranovat informace o tom jak takove slozite systemy funguji a co vse bude obnaset tvoreni. docela dlouho jsem se motal a potacel v technickem cteni a hltani nesmyslnych kusych informaci. Prvnim krokem na teto ceste po nactenych tunach nesmyslu o tom jak takove systemy mohou pracovat, jsem veskere dalsi badani omezil pouze na realne pokusy. Pro tento u ej jsem poridil prvni Arduino nano. Hromady diod a dratu a dc motorku jsem mel po ruce nespocet. Hlavni ale bylo vse roztridit podle voltaze na vyuzitelne a zbytecne. Za timto ucelem jsem veskere dily sve sbirky nafotil a zacal s Arduinem. Po pripojeni Arduina k pc pomoci prilozeneho usb kabelu a uspesneho connectu, jsem stahl drivery, program Arduino IDE a navody. Pro jednoduchost jsem byl obdaren eshopem dratek.cz, kde k zakoupenym komponentum jsou jak obrazkove tutorialy, tak i navody a povetdinou i zakladni kody pro dany komponent. Po zapnuti Arduino IDE a pripojeni Arduina Nano k pc na me vykoukl docela obycejny modty program, ktery se na roky stal mym kazdodennim kamaradem. S timto kamaradem jsme po seznameni se s verzi chipu, bootloaderu a nastaveni Arduino IDE zacal kouzlit. Ze zacatku bylo obrovske nadseni, ktere se zvetsovalo s dalsi realnou moznosti vyuziti. Jako nejeden muj kamarad, jsem pokousel co se da, a jak posunout v tomto ohledu dal a vys. Od zacatku blikani diodou, sledovani stavu stisknuteho tlacitka v seriovem monitoru, ktery provadi zpetnou vazbu pro programatora,zda je vse jak ma a zda kod bezi jak ma. Az uz nebylo navratu a cesty zpet, kdyz jsem poprve zakoupil obycejne 9g servo. To jsem teprve zaril jako maly kluk. A dokazete si predstavit co vse se s timto da vytvorit a vyrobit? A tak jsem behem svych kousku a pokusu u Arduina hltal videa a navody na domaci meteostanici, nebo sularni panel, ktery se obraci diky senzorum svetla za sluncem. To ale nebylo nic pro me. Ja jsem mel vyssi cile, ale i presto jsem jako vsichni musel projit ony zacatky a nakup nekterych komponentu,ktere uz pak nikdy v zivote nevyuzijete. Nebo naopak vam prirostou k rukam natolik, ze si nedokazete predstavit, ze by v cemkoliv co vytvorite nebyl maly ssd oled displej, nebo aspon dioda,ktera neco indikuje. A co po tom co jsem objevil, ze potencionetr dokaze hybat s tim zminemym servem? Nebo ze muzete vyrobit stroj,ktery bude skladat papirove krabicky. To mne ale taky nenaplnovalo. To co chci ja s timhle arzenalem vytvorit je neco, co nema kazdy. Samozdrejme uz v te dobe byl americky koncept nazvany "spot" od Boston dynamics na mnohem vyssi urovni nez ja, ktery mel jen kartonovou krabici, a v ni vyrezane diry na konce serv,kam byl taktez z kartonu pripojena jednodilna koncetina, dle vzoru inverzni kynematiky. Po