ros_setup

ROS安装

当前进展

目前已经搭建了ROS环境，是基于Kinetic发行版，但是这个版本没有包含gmaping等大量的基于相机创建地图和导航的软件包。 基本上理解了ROS的Master,Node，Package的概念，基本了解ROS的工程编译和运行。

• ROS版本有Kinetic,Lunar,Indigo等版本，由于turtlebot是基于indigo版本开发，因此建议安装indigo版本。
• 所有发行版的地址：http://wiki.ros.org/Distributions
• Indigo版本下载地址：http://wiki.ros.org/indigo/Installation
• 可以直接安装turtleBot，其中应该也包含了Indigo： http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation

下一步工作计划

• 尽快搭建完测试平台，连接kinect硬件，获得RGBD数据
• 测试gmapping的功能，并将获得的RGBD数据初步建立完成地图
• 建立仿真测试平台
• 测试navigation的功能，在仿真平台测试navigation

疑问

• turtleBot与Indigo发行版之间的关系，是否是Indigo发行版已经包含了turtleBot所有包和功能？
• turtleBot是否只能基于turtlebot的硬件来工程，还是可以驱动我们自己搭建的硬件平台（自己搭建底座+摄像头+网络+数据连接）？