环境配置

OS

建议使用Ubuntu版本>=22.04（20.04好像有个库没有）

ros2 humble 安装

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

gazebo安装

挂上梯子，然后参见https://gazebosim.org/docs/harmonic/install_ubuntu/ 然后

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt-get install ros-humble-ros-gzharmonic

依赖库安装

Eigen安装

可以直接用apt安装

sudo apt install libeigen3-dev

也可以从https://gitlab.com/libeigen/eigen下载tar.gz

git clone https://gitlab.com/libeigen/eigen.git
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

如何编译

首先编译控制器

将src/Parameters.cpp里第10行的config_path改成自己的config文件夹路径

输入

colcon build

如果报了类似于如下的错误

Could not find a package configuration file provided by "ament_cmake" with
  any of the following names:

    ament_cmakeConfig.cmake
    ament_cmake-config.cmake

回到$home目录下，修改.bashrc文件并加入

source /opt/ros/humble/setup.bash

如何运行

cd到dancer_gazebosim文件夹下
export GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH=`pwd`/build/motion_controller
. install/setup.bash 
ros2 launch gazebo_env env.launch.py 

其他

场地如图所示，横向为x轴，纵向为y轴，圆点位于场地正中央

日后

如果修改了urdf，比如增加了关节数
一定要记得修改IO.h里的joint_order和Parameters.h里的cur_servo_angles

关于sdf

sdf的属性

http://sdformat.org

urdf转sdf

gz sdf -p A.urdf > A.sdf

plugin框架

整体框架

Configure, PreUpdate, PostUpdate
IO.h包含的小函数

创建新的sensor

https://github.com/gazebosim/gz-sensors 1231243124

爬起动作的代码讲解