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nansongyi/double_laser_mapping_location

 
 

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多激光雷达自主建图及实时定位

目录

amcl对多激光雷达的修改

修改激光雷达接收话题scan_1和scan_2数据,在amcl观测更新部分对两个激光雷达数据处理。 采用两个雷达数据共同更新粒子权重。

劫持检测与全局重定位实现

订阅amcl_pose话题,在amcl_pose回调函数中处理数据,首先拿最新的两次激光对地图进行扫描匹配,看匹配的残差大小, 残差过大,则认定定位失效,采用分支定界算法进行全局重定位。分支定界算法找到的位置如果score大于0.7,则发布b_b_pose话题发布扫描匹配位置, amcl里面订阅这个话题,得到位置,在位置附近重新初始化粒子

一些操作

如何编译?

首先配置好环境,cartographer和amcl的环境

mkdir -r ~/ros1_ws/src
cd ~/ros1_ws/src
git clone https://github.com/adayimaxiga/double_laser_mapping_location.git
cd ..
catkin_make_isolate

如何显示gazebo的GUI?

~/ros1_ws/src/gazebo_environment/turtlebot3_gazebo/launch

目录下有turtlebot3_world.launch 这个文档,打开这个文档,中间有一行gui选项改称true

<arg name="gui" value="true"/>

如何运行?

当然是不用一个一个run了,机智的我已经洗干净.... 哦不,写好了脚本文件,文件名就是功能无需介绍 在哪呢?

~/ros1_ws/src/tools/scripts

遗留问题

!!!!最关键的遗留问题: loop_closer_check单词打错了..............羞耻羞耻,丢了我交的人,我交还是很强的,是我弱。。。 代码里面已经改成了loop closure,但是这里改了的话麻烦太多, 还要改package.xml和我写的脚本文件,麻烦麻烦

定位失效检测数据不同步问题

之前为了图省事,直接拿最新的激光数据来做扫描匹配了,这样就有激光超前与amclpose 的问题,修改方法就如下:

  1. loop节点里接收激光数据放在一个队列里,激光数据要保存时间戳
  2. amcl_pose应该发布laser的时间
  3. loop节点里根据amcl_pose时间来在激光序列中寻找时间最近的激光做扫描匹配
  4. 如果失效,全局重定位用最新的激光数据来做branch and bound

2018.8.31 LD

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ros1 gazebo cartographer amcl

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