**************************************** 项目简介 ****************************************

该项目是一个智能小车项目，在ROS机器人操作系统下实现的。

1. 红绿灯识别模块：light_detector.py
2. 限速牌识别模块：speed_detector.py
3. 行驶线路识别模块：line_detector.py
4. 小车运动控制模块：car_controller.py

首先，启动相机节点，然后运行前3个模块的节点，最后运动控制模块负责订阅前面节点发布的识别结果，
然后根据它们的组合结果，得出小车下一步的运动。
在计算好线速度以及角速度之后，通过话题发布运动到小车的底盘节点，由底盘节点执行相应的运动
当然，前面是单个脚本启动，可以运行start_all.launch一次性启动全部功能。

**************************************** 项目要求 ****************************************
1. 首先要有linux系统下编程的基础

2. 其次，需要掌握python语言

3. 了解ROS机器人操作系统

4. 想了解和学习ROS机器人操作系统的可以查看ROS官网：https://www.ros.org/

5. 想了解ROS项目的目录文件结构的可以查看文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/139405796

**************************************** 项目需求 ****************************************

1. 该智能小车服务于智能沙盘城市轨道交通模型，是一辆配备了两轮差速器舵向转向的小车，只能前进和转向，不能后退

2. 小车巡线运动——小车会跟着布置的线路正中间前行或转向，巡线的路线颜色可设置

3. 需要该小车具备识别模型公路正前方的红绿灯，并能根据红绿灯做出运动反应——红灯停绿灯行。

4. 需要具备识别在模型公路右侧的限速牌功能。该限速牌主要部分为圆形，圆周有红色圆圈，中间是黑色数字，为限制的最高速度。

    需要调用小车正前方的相机去识别限速牌的数字，小车要对识别到的结果做出是否限速运动的反应——如果当前速度小于限速，
 
    则不需要限速，保持当前速度前行；如果当前速度大于限速，则限速，当前速度设为识别到的限速速度。

5. 小车启动时默认只开启巡线功能，可以在此基础上运行功能节点即可增加对应功能。比如：当前小车只是沿着中线运动，当我需要它在此基础上增加

    识别红路灯的功能时，我只需要运行识别红绿灯的节点即可，识别限速拍也是。各节点功能相互独立，均可单独加入。

6. robo_vision包是小车项目的其中一个包，包括了巡线、识别红绿灯和识别限速牌功能，另一个是底盘控制包base_control。