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关于引导小车的程序说明文档

因此，我们为小车配备了蓝牙模块进行遥控，超声波模块进行距离测量，同时使用红外遥控模块进行数据的传输。

实现目标

该小车需要实现对无人机的引导工作。同时监测小车与无人机的距离，在距离过近时发出警告。

设计思路

通过蓝牙传感模块对小车进行路线的遥控，同时利用超声波模块不间断测量小车与无人机的距离，在距离过近时发出警告。我们通过红外传感模块来实现 小车与无人机的通讯工作，让无人机感知到小车的运动方向，从而实现跟随。

部件说明

主板：Arduino Uno

使用Arduino Uno 进行控制，搭载了相应的拓展板，从而帮助Arduino实现与小车电机的传输工作。 Arduino具有编程简单，封装完善等优点，非常利于简易开发工作。

蓝牙模块

小车搭载了HC-06蓝牙模块。该模块搭载的是蓝牙2.0，同时内置2.4GHZ天线，方便用户使用。是低功耗高性能的无线收发系统。 由于蓝牙模块单独集成了芯片，因此使用时直接读取串口数据即可。通过读取相应的不同数据，并且对电机进行操纵控制，从而实现控制小车的运动。

超声波模块

小车选用的是HC-SR04超声波模块。通过发送脉冲波与接收脉冲波。 //距离(厘米) = (回波时间 * (34 / 1000)) / 2 //简化后的计算公式为 (回波时间 * 17)/ 1000 通过计算公式来算出距离。 通过限制距离来触发报警装置。

红外遥控模块

小车直接通过接受相应的符合NEC规格的红外编码来进行判定，对每个编码都采取了相对应的小车行为和无人机措施，从而实现小车和无人机的相互通讯。

备注：目前未添加报警装置的相关设备。