Use tf2 package to develop auto aim task

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在自瞄中，需要在相机与云台之间做坐标变换，采用tf2可以方便的管理维护坐标关系，其还提供了简洁的坐标变换接口，以及tf消息同步功能（将IMU转换为tf，间接的实现IMU-相机同步），可以极大的方便开发。

Implementation considerations

（1）建立坐标系之间关系：

• base_link->gimbal_yaw->gimbal_pitch->camera->camera_optical->target(识别到的目标装甲板)：其中gimbal_yaw和gimbal_pitch根据云台角度实时更新维护，camera_optical->target之间的变换由自瞄算法计算出来。
• 在使用枪管瞄准的时候，需要使用一个额外的参考坐标系gimbal_home，用于计算瞄准所需要的云台转动yaw,pitch角度，其为当云台角度为0时的gimbal_pitch参考系，可使用静态tf维护base_link->gimbal_home。

Tip：

• gimbal_pitch->camera->camera_optical 可简化为gimbal_pitch->camera_optical
• gimbal_home参考系可以灵活选取，如果base_link->gimbal_home绑定静态变换，那计算出来的yaw为绝对角，如果gimbal_yaw->gimbal_home绑定静态变换，则计算出的yaw为相对角度。

（2）瞄准解算：

• 使用tf2工具，将target转换到gimbal_home坐标系下，计算云台转到绝对角。

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实现步骤：

• 使用tf2完成基本的自瞄功能：Use tf2 to transform frame in auto aim task #3
• 使用tf2_ros::MessageFilter实现消息同步：Use tf message filter for auto aim task #6

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这种方式可能会限制开发模式，从中间件（ROS）-算法功能解耦的角度看，建议采用的开发模式为：

• 使用Eigen自行实现内部的云台模型（独立的类，增加复用性），读取云台编码器传感器数据，进行相应的换算。
• 自瞄功能调用云台模型，得到最终的目标控制命令。

同时，也可以支持tf的发布，方便进行可视化调试，而不是直接用tf参与自瞄目标位置到控制命令的计算。

另一方面，对于数据同步，可以采用buffer进行自行处理，更加方便，如需插值，也可实现插值工具类（可支持线性插值，球面插值等不同插值算法）。