Sistemas con Microprocesadores UGR

Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática y Telecomunicaciones, Universidad de Granada.

Herramientas utilizadas

• CCS_5.008 - Code Optimizing C Compilers for Microchip PIC® and dsPIC® DSCs
• USB Bootloader Programmer

Robot de sumo: Spud

Spud

Diseño

Se trata de un robot con un diseño muy sencillo. Su tarea es la de explorar y empujar al rival con el parachoques.

Para que pueda llevar a cabo su labor, se han usado sensores de ultrasonidos(SRF02) a los laterales para detectar presencia y poder encarar a los oponentes.

SRF02

También tiene sensores ópticos(CNY70) en cada esquina para poder detectar las lineas negras del ring y poder permanecer dentro de este.

El parachoques tiene un sistema retráctil para aumentar el área de choque, usando dos bumpers para controlar cuando chocamos.

Parachoques retráctil

Para el movimiento, usamos dos servomotores en la parte delantera. Para añadir agarre, cubrimos las ruedas con globo. Además, añadimos un desodorante roll-on en la parte trasera para reducir la fricción con el suelo y que sirva de pivote.

Pivote Roll-on

Ruedas con globo

Estrategia

Al igual que el diseño, es bastante sencilla. El robot explora siempre en linea recta, cuando detecta la linea negra hace una maniobra. Durante la exploracion y maniobra comprueba si tiene rivales a sus lados. Si detecta presencia, gira y los encara. Si en cualquier momento detectase un choque con los bumpers, pasaria a empujar. Si detectase en cualquier momento linea negra, dejaria lo que estaba haciendo, y se pone a explorar.

Comportamiento

1v1

Battleroyale

License

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