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rt-net · Aug 23, 2022 · 58e68ba · 58e68ba
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commit 58e68ba
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diff --git a/.docker/README.md b/.docker/README.md
@@ -24,7 +24,7 @@ rockerのオプションには、
 [ネットワーク使用時のエラー](https://github.com/osrf/rocker/issues/13)
 を回避するための`--privileged`を与えます
 
-またCRANE+V2実機を動かす場合は、[crane_plus_control/README.md](../crane_plus_control/README.md)
+またCRANE+ V2実機を動かす場合は、[crane_plus_control/README.md](../crane_plus_control/README.md)
 を参考に、USB通信ポートのアクセス権限を変更してください。
 
 ```sh

diff --git a/.github/workflows/build_docker_image.yml b/.github/workflows/build_docker_image.yml
@@ -3,7 +3,7 @@ name: Create and publish a Docker image
 on:
   push:
     branches:
-      - main
+      - master
   workflow_dispatch:
 
 env:

diff --git a/README.md b/README.md
@@ -2,7 +2,7 @@
 
 [![industrial_ci](https://github.com/rt-net/crane_plus/workflows/industrial_ci/badge.svg?branch=master)](https://github.com/rt-net/crane_plus/actions?query=workflow%3Aindustrial_ci+branch%3Amaster)
 
-ROS 2 package suite of CRANE+V2.
+ROS 2 package suite of CRANE+ V2.
 
 <img src=https://www.rt-shop.jp/images/RT/CRANEplusV2.png width=400px/><img src=https://rt-net.github.io/images/crane-plus/pick_and_place.gif width=400px />
 
@@ -19,7 +19,7 @@ ROS 2 package suite of CRANE+V2.
 
 ## Requirements
 
-- CRANE+V2
+- CRANE+ V2
   - [Product Introduction](https://rt-net.jp/products/cranev2/)
   - [Web Shop](https://www.rt-shop.jp/index.php?main_page=product_info&cPath=1348_1&products_id=3626&language=ja)
 - Linux OS
@@ -36,7 +36,9 @@ ROS 2 package suite of CRANE+V2.
 
 ### Binary installation
 
-TBD
+```sh
+$ sudo apt install ros-foxy-crane-plus
+```
 
 ### Source Build
 
@@ -61,7 +63,7 @@ $ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
 ## Quick Start
 
 ```sh
-# Connect CRANE+V2 to PC, then
+# Connect CRANE+ V2 to PC, then
 $ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
 $ ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0
 
@@ -81,28 +83,28 @@ $ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'
 
 - crane_plus_control
   - [README](./crane_plus_control/README.md)
-  - CRANE+V2を制御するパッケージです
+  - CRANE+ V2を制御するパッケージです
   - USB通信ポートの設定方法をREAMDEに記載してます
 - crane_plus_description
   - [README](./crane_plus_description/README.md)
-  - CRANE+V2のモデルデータ（xacro）を定義するパッケージです
+  - CRANE+ V2のモデルデータ（xacro）を定義するパッケージです
 - crane_plus_examples
   - [README](./crane_plus_examples/README.md)
-  - CRANE+V2のサンプルコード集です
+  - CRANE+ V2のサンプルコード集です
 - crane_plus_ignition
   - [README](./crane_plus_ignition/README.md)
-  - CRANE+V2のIgnition Gazeboシミュレーションパッケージです
+  - CRANE+ V2のIgnition Gazeboシミュレーションパッケージです
 - crane_plus_moveit_config
   - [README](./crane_plus_moveit_config/README.md)
-  - CRANE+V2の`moveit2`設定ファイルです
+  - CRANE+ V2の`moveit2`設定ファイルです
 
 ## License
 
 このリポジトリはApache 2.0ライセンスの元、公開されています。 
 ライセンスについては[LICENSE](./LICENSE)を参照ください。
 
 サーボモータのAX-12Aに関するCADモデルの使用については、ROBOTIS社より使用許諾を受けています。 
-CRANE+V2に使用されているROBOTIS社の部品類にかかる著作権、商標権、その他の知的財産権は、ROBOTIS社に帰属します。
+CRANE+ V2に使用されているROBOTIS社の部品類にかかる著作権、商標権、その他の知的財産権は、ROBOTIS社に帰属します。
 
 We have obtained permission from ROBOTIS Co., Ltd. to use CAD models relating to servo motors AX-12A. The proprietary rights relating to any components or parts manufactured by ROBOTIS and used in this product, including but not limited to copyrights, trademarks, and other intellectual property rights, shall remain vested in ROBOTIS.
 

diff --git a/crane_plus/CHANGELOG.rst b/crane_plus/CHANGELOG.rst
@@ -2,10 +2,17 @@
 Changelog for package crane_plus
 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
 
+1.1.0 (2022-08-16)
+------------------
+* Update author tags (`#49 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/49>`_)
+* Add crane_plus_ignition dependency (`#48 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/48>`_)
+* Rename CRANE+V2 to CRANE+ V2 (`#44 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/44>`_)
+* Contributors: Shota Aoki
+
 1.0.0 (2022-06-22)
 ------------------
 * パッケージバージョン表記の更新 (`#40 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/40>`_)
-* Contributors: Kuwamai
+* Contributors: Atsushi Kuwagata
 
 0.1.0 (2020-11-11)
 ------------------

diff --git a/crane_plus/package.xml b/crane_plus/package.xml
@@ -2,12 +2,13 @@
 <?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
 <package format="3">
   <name>crane_plus</name>
-  <version>1.0.0</version>
-  <description>ROS 2 package suite of CRANE+V2</description>
+  <version>1.1.0</version>
+  <description>ROS 2 package suite of CRANE+ V2</description>
   <maintainer email="[email protected]">RT Corporation</maintainer>
   <license>Apache License 2.0</license>
 
-  <author email="[email protected]">ShotaAk</author>
+  <author email="[email protected]">Shota Aoki</author>
+  <author email="[email protected]">Atsushi Kuwagata</author>
 
   <url type="website">https://rt-net.jp/products/cranev2/</url>
   <url type="bugtracker">https://github.com/rt-net/crane_plus/issues</url>
@@ -19,6 +20,7 @@
   <exec_depend>crane_plus_description</exec_depend>
   <exec_depend>crane_plus_examples</exec_depend>
   <exec_depend>crane_plus_gazebo</exec_depend>
+  <exec_depend>crane_plus_ignition</exec_depend>
   <exec_depend>crane_plus_moveit_config</exec_depend>
 
   <export>

diff --git a/crane_plus_control/CHANGELOG.rst b/crane_plus_control/CHANGELOG.rst
@@ -2,14 +2,20 @@
 Changelog for package crane_plus_control
 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
 
+1.1.0 (2022-08-16)
+------------------
+* Update author tags (`#49 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/49>`_)
+* Rename CRANE+V2 to CRANE+ V2 (`#44 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/44>`_)
+* Contributors: Shota Aoki
+
 1.0.0 (2022-06-22)
 ------------------
 * パッケージバージョン表記の更新 (`#40 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/40>`_)
 * xacroファイルの読み込みを一元化するためのPythonスクリプトを追加 (`#36 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/36>`_)
 * GripperActionControllerに関するコメントを削除 (`#37 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/37>`_)
 * hardware_interfaceのパラメータをxacro引数から変更する (`#35 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/35>`_)
 * Use new ros2 control interface (`#27 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/27>`_)
-* Contributors: Kuwamai, Shota Aoki
+* Contributors: Atsushi Kuwagata, Shota Aoki
 
 0.1.0 (2020-11-11)
 ------------------

diff --git a/crane_plus_control/README.md b/crane_plus_control/README.md
@@ -1,13 +1,13 @@
 # crane_plus_control
 
 このパッケージは[ros2_control](https://github.com/ros-controls/ros2_control)
-をベースにした、CRANE+V2 のコントローラパッケージです。
+をベースにした、CRANE+ V2 のコントローラパッケージです。
 
 ## ros2_control関連ファイル
 
 - `crane_plus_control::CranePlusHardware (crane_plus_hardware)`
   - 本パッケージがエクスポートする[Hardware Components](https://ros-controls.github.io/control.ros.org/getting_started.html#hardware-components)です
-  - CRANE+V2実機と通信します
+  - CRANE+ V2実機と通信します
   - [crane_plus_description/urdf/crane_plus.ros2_control.xacro](../crane_plus_description/urdf/crane_plus.ros2_control.xacro)から読み込まれます
 - [launch/crane_plus_control.launch.py](./launch/crane_plus_control.launch.py)
   - [Controller Manager](https://ros-controls.github.io/control.ros.org/getting_started.html#controller-manager)とコントローラを起動するlaunchファイルです
@@ -16,14 +16,14 @@
 
 ## 実機のセットアップ
 
-`crane_plus_hardware`がCRANE+V2実機と通信するために、
-PCとCRANE+V2の設定が必要です。
+`crane_plus_hardware`がCRANE+ V2実機と通信するために、
+PCとCRANE+ V2の設定が必要です。
 
-**正しく設定できていない場合、CRANE+V2が動作しない、振動する、などの不安定な動きをするため注意してください**
+**正しく設定できていない場合、CRANE+ V2が動作しない、振動する、などの不安定な動きをするため注意してください**
 
 ### USB通信ポートの設定
 
-`crane_plus_hardware`はUSB通信ポート（`/dev/ttyUSB*`）を経由してCRANE+V2と通信します。
+`crane_plus_hardware`はUSB通信ポート（`/dev/ttyUSB*`）を経由してCRANE+ V2と通信します。
 
 次のコマンドでアクセス権限を変更します。
 
@@ -34,7 +34,7 @@ $ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
 
 ### latency_timerの設定
 
-CRANE+V2を100 Hz周期で制御するためには、
+CRANE+ V2を100 Hz周期で制御するためには、
 USB通信ポートとサーボモータの設定を変更します。
 
 下記のコマンドを実行してUSB通信ポートの`latency_timer`を変更します。
@@ -57,7 +57,7 @@ $ sudo su
 
 ### Return Delay Timeの設定
 
-CRANE+V2に搭載されているサーボモータ[Dynamixel AX-12A](https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/ax/ax-12a/)
+CRANE+ V2に搭載されているサーボモータ[Dynamixel AX-12A](https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/ax/ax-12a/)
 には`Return Delay Time`というパラメータがあります。
 
 デフォルトは250がセットされており、
@@ -107,12 +107,12 @@ controller_manager:
 
 `update_rate`は制御周期を設定します。
 
-CRANE+V2に使用しているサーボモータの仕様により、
+CRANE+ V2に使用しているサーボモータの仕様により、
 100 Hz以上の周期で制御できません。
 
 ### コントローラ
 
-CRANE+V2の腕の制御用に`crane_plus_arm_controller`を、
+CRANE+ V2の腕の制御用に`crane_plus_arm_controller`を、
 グリッパの制御用に`crane_plus_gripper_controller`を設定しています。
 
 ## crane_plus_hardwareのパラメータ
@@ -134,11 +134,11 @@ CRANE+V2の腕の制御用に`crane_plus_arm_controller`を、
 
 ### USB通信ポート
 
-`port_name`はCRANE+V2との通信に使用するUSB通信ポートを設定します。
+`port_name`はCRANE+ V2との通信に使用するUSB通信ポートを設定します。
 
 ### ボーレート
 
-`baudrate`はCRANE+V2に搭載したDynamixelとの通信ボーレートを設定します。
+`baudrate`はCRANE+ V2に搭載したDynamixelとの通信ボーレートを設定します。
 
 デフォルト値にはDynamixel AX-12Aの最高ボーレートである`1000000` (1 Mbps)を設定しています。
 

diff --git a/crane_plus_control/crane_plus_hardware.xml b/crane_plus_control/crane_plus_hardware.xml
@@ -3,7 +3,7 @@
          type="crane_plus_control::CranePlusHardware"
          base_class_type="hardware_interface::SystemInterface">
     <description>
-      A CRANE+V2 hardware plugin for the ros2_control.
+      A CRANE+ V2 hardware plugin for the ros2_control.
     </description>
   </class>
 </library>
diff --git a/crane_plus_control/package.xml b/crane_plus_control/package.xml
@@ -2,12 +2,13 @@
 <?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
 <package format="3">
   <name>crane_plus_control</name>
-  <version>1.0.0</version>
-  <description>CRANE+V2 control package</description>
+  <version>1.1.0</version>
+  <description>CRANE+ V2 control package</description>
   <maintainer email="[email protected]">RT Corporation</maintainer>
   <license>Apache License 2.0</license>
 
-  <author email="[email protected]">ShotaAk</author>
+  <author email="[email protected]">Shota Aoki</author>
+  <author email="[email protected]">Atsushi Kuwagata</author>
 
   <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
 

diff --git a/crane_plus_description/CHANGELOG.rst b/crane_plus_description/CHANGELOG.rst
@@ -2,6 +2,13 @@
 Changelog for package crane_plus_description
 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
 
+1.1.0 (2022-08-16)
+------------------
+* Update author tags (`#49 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/49>`_)
+* effort limitをサーボのカタログ値に変更 (`#46 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/46>`_)
+* Rename CRANE+V2 to CRANE+ V2 (`#44 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/44>`_)
+* Contributors: Atsushi Kuwagata, Shota Aoki
+
 1.0.0 (2022-06-22)
 ------------------
 * パッケージバージョン表記の更新 (`#40 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/40>`_)
@@ -10,7 +17,7 @@ Changelog for package crane_plus_description
 * hardware_interfaceのパラメータをxacro引数から変更する (`#35 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/35>`_)
 * Update crane_plus_gazebo (`#30 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/30>`_)
 * Use new ros2 control interface (`#27 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/27>`_)
-* Contributors: Kuwamai, Shota Aoki
+* Contributors: Atsushi Kuwagata, Shota Aoki
 
 0.1.0 (2020-11-11)
 ------------------
@@ -22,4 +29,4 @@ Changelog for package crane_plus_description
 * Add crane_plus_gazebo (`#5 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/5>`_)
 * Update xacro (`#1 <https://github.com/rt-net/crane_plus/issues/1>`_)
 * First commit -m
-* Contributors: Shota Aoki, ShotaAk
+* Contributors: Shota Aoki
diff --git a/crane_plus_description/README.md b/crane_plus_description/README.md
@@ -1,12 +1,12 @@
 # crane_plus_description
 
-このパッケージはCRANE+V2のモデルデータ(xacro)を所持しています。
+このパッケージはCRANE+ V2のモデルデータ(xacro)を所持しています。
 
 ## display robot model
 
 下記のコマンドを実行して、`robot_state_publisher`、`joint_state_publisher`、`rviz2`を起動します。
 
-CRANE+V2のモデルが表示されるので、xacroファイルのデバッグに役立ちます。
+CRANE+ V2のモデルが表示されるので、xacroファイルのデバッグに役立ちます。
 
 ```sh
 $ ros2 launch crane_plus_description display.launch.py
@@ -16,10 +16,10 @@ $ ros2 launch crane_plus_description display.launch.py
 
 ## configure servo angle limits
 
-CRANE+V2の実機を動かす場合は、
+CRANE+ V2の実機を動かす場合は、
 事前にサーボモータ内部の角度リミット（`CW Angle Limit`、`CCW Angle Limit`）を設定してください。
 
-CRANE+V2に搭載されているサーボモータはROBOTISのAX-12Aのため、
+CRANE+ V2に搭載されているサーボモータはROBOTISのAX-12Aのため、
 [Dynamixel Wizard 2](https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/)
 を使用して角度リミットを設定できます。
 

diff --git a/crane_plus_description/package.xml b/crane_plus_description/package.xml
@@ -2,12 +2,13 @@
 <?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
 <package format="3">
   <name>crane_plus_description</name>
-  <version>1.0.0</version>
-  <description>CRANE+V2 description package</description>
+  <version>1.1.0</version>
+  <description>CRANE+ V2 description package</description>
   <maintainer email="[email protected]">RT Corporation</maintainer>
   <license>Apache License 2.0</license>
 
-  <author email="[email protected]">ShotaAk</author>
+  <author email="[email protected]">Shota Aoki</author>
+  <author email="[email protected]">Atsushi Kuwagata</author>
 
   <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
   <buildtool_depend>ament_cmake_python</buildtool_depend>

diff --git a/crane_plus_description/urdf/crane_plus.xacro b/crane_plus_description/urdf/crane_plus.xacro
@@ -101,7 +101,7 @@
       <origin xyz="0 0 0.0454" rpy="0 0 0"/>
       <axis xyz="0 0 1"/>
       <limit
-        effort="10.0"
+        effort="1.5"
         velocity="${joints_vlimit}"
         lower="${joint_1_lower_limit}"
         upper="${joint_1_upper_limit}"
@@ -141,7 +141,7 @@
       <origin xyz="0 0 0.026" rpy="0 0 0"/>
       <axis xyz="0 1 0"/>
       <limit
-        effort="10.0"
+        effort="1.5"
         velocity="${joints_vlimit}"
         lower="${joint_2_lower_limit}"
         upper="${joint_2_upper_limit}"
@@ -181,7 +181,7 @@
       <origin xyz="0 0 0.083" rpy="0 0 0"/>
       <axis xyz="0 -1 0"/>
       <limit
-        effort="10.0"
+        effort="1.5"
         velocity="${joints_vlimit}"
         lower="${joint_3_lower_limit}"
         upper="${joint_3_upper_limit}"
@@ -221,7 +221,7 @@
       <origin xyz="0 0 0.0935" rpy="0 0 0"/>
       <axis xyz="0 -1 0"/>
       <limit
-        effort="10.0"
+        effort="1.5"
         velocity="${joints_vlimit}"
         lower="${joint_4_lower_limit}"
         upper="${joint_4_upper_limit}"
@@ -261,7 +261,7 @@
       <origin xyz="0 -0.0145 0.045" rpy="0 0 0"/>
       <axis xyz="-1 0 0"/>
       <limit
-        effort="10.0"
+        effort="1.5"
         velocity="${joints_vlimit}"
         lower="${joint_hand_lower_limit}"
         upper="${joint_hand_upper_limit}"
-Original file line number
+Diff line change
@@ Expand Up / @@ -3,7 +3,7 @@ name: Create and publish a Docker image @@
     on:
       push:
         branches:
-          - main
+          - master
       workflow_dispatch:
     env:
@@ Expand Down @@