launchファイルをリファクタリング

[YusukeKato]

What does this implement/fix?

launchファイルをリファクタリングします。
修正内容は rt-net/crane_plus#90 に合わせます。

Does this close any currently open issues?

しません。

How has this been tested?

実機、Gazebo、mock_componentで動作確認しました。

Any other comments?

なし。

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[YusukeKato]

@Kuwamai
こちら実機でも動作確認できました。
レビューをお願いいたします。