[Raspberry Pi Cat] ROS 1チュートリアルを作成

[Tiryoh]

What does this implement/fix?

Raspberry Pi Catのチュートリアルを追加します

Does this close any currently open issues?

いいえ

How has this been tested?

Any other comments?

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[ShotaAk]

確認しました。
ページ構成は問題ありません。細かい誤記等を指摘しているので修正お願いします。

念の為raspicat_simを動作確認していますが、ビルドに失敗するため未完了です。
これについてはパッケージのissueとして投稿してます。

[ShotaAk]

Suggested change

	[こちらのリンク](http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu/releases/18.04/release/)から**Ubuntu 18.04 server**のイメージをダウンロードします。
	[こちらのリンク](http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu/releases/18.04/release/)から**Ubuntu 18.04 server (ARM 64bit)**のイメージをダウンロードします。

[Tiryoh]

少し変更して反映しました

7737708#diff-c0f2a5d82f1bfd860b05f90ce112426a784e74710a92752a69f9022bc3fe1e0aR33

[ShotaAk]

Ubuntu PC (22.04)とRasPi 2B ( Ubuntu 22.04(32bit), 新規インストール) で確認しました。

SSH接続まではできましたが、RasPiから8.8.8.8へのpingは通らなかったです。
PCのWi-Fi側IPアドレスにはpingが通りましたが、ルータへは通らないです。

なにか他に設定が必要かもしれません。

[Tiryoh]

この設定が実行できなくてもRaspberry Pi Cat自体は使用できるので、5559284 にて一度削除しました。

[ShotaAk]

「シミュレータでサンプルを動かす」以外のページはOKです。

シミュレータについては下記の問題が発生しているので、パッケージもしくはチュートリアルの修正が必要です

キーボード操作ノードが立ち上がらない

gmapping、cartgrapher、slam_toolbox全てが対象です。

# シミュレータの起動

# gmappingの実行
$ roslaunch raspicat_slam raspicat_gmapping.launch joy:=false

# 地図の保存

と書かれていますが、キーボード操作するにはkey:=trueオプションが必要です。

https://github.com/rt-net/raspicat_slam_navigation/blob/d7eae0a707a9b72b75f06935d1975642920e1443/raspicat_slam/launch/raspicat_gmapping.launch#L34-L36

ログが出力されるため、キーボード操作しにくい

gmapping.launchを起動すると、下記のログが流れ続けるためキーボード操作しにくいです。

gmappingが対象ですが、cartographerもログがいくつか出ます。
slam_toolboxはログが出なかったです。

ログ出力を消す、teleopは別launchファイルで起動する、などの対策をお願いしたいです。

$ roslaunch raspicat_slam raspicat_gmapping.launch
... 省略 ...
[ INFO] [1670369709.455753655, 256.511000000]: Laser is mounted upwards.
 -maxUrange 20 -maxUrange 30 -sigma     0.05 -kernelSize 1 -lstep 0.05 -lobsGain 3 -astep 0.05
 -srr 0.03 -srt 0.04 -str 0.05 -stt 0.05
 -linearUpdate 0.1 -angularUpdate 0.1 -resampleThreshold 0.5
 -xmin -0 -xmax 0 -ymin -0 -ymax 0 -delta 0.05 -particles 120
[ INFO] [1670369709.457083999, 256.512000000]: Initialization complete
update frame 0
update ld=0 ad=0
Laser Pose= 0.144225 -1.99945 0.00380599
m_count 0
Registering First Scan
update frame 1
update ld=2.63633e-07 ad=1.72526e-06
Laser Pose= 0.144225 -1.99945 0.00380771
m_count 1
Average Scan Matching Score=1432.18
neff= 120
Registering Scans:Done
...

mapのパス指定方法をわかりやすくしたい

SLAMで地図を保存するときはroslaunch raspicat_slam map_save.launch map_file:=/root/hoge/testのように
/map/path/fileという形式で指定します。

が、ナビゲーションの際はroslaunch raspicat_navigation raspicat_navigation.launch navigation:="move_base" mcl_map_file:=/root/hoge/test.yaml navigation_map_file:=/root/hoge/test.yamlのように、
YAMLファイル(/map/path/file.yaml)を指定します。

混乱が生じないようにチュートリアルのドキュメント修正お願いします。

例

# 地図の保存
$ roslaunch raspicat_slam map_save.launch map_file:=/map/path/file

# move_baseの実行
$ roslaunch raspicat_navigation raspicat_navigation.launch navigation:="move_base" mcl_map_file:=/map/path/file.yaml navigation_map_file:=/map/path/file.yaml