yhs_driver

安装can驱动

1.进入工作空间并clone repo

$ cd {workspace}/src

$ git clone https://github.com/skstudying/yhs_driver.git

2.配置rc.local文件

查看/etc目录下有没有rc.local文件

如果有：

在rc.local文件的exit 0代码上方加入

sleep 2
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up

后进行保存

如果没有：

$ cd {workspace}/src/yhs_driver/canConfig

$ sudo cp rc.local /etc

3.设置can盒子usb权限

$ cd {workspace}/src/yhs_driver/canConfig

打开opencan.sh文件，将两处123456修改为你的电脑root密码，保存，然后执行

$ sudo cp opencan.sh /opt/mnt

$ sudo cp opencan.rules /etc/udev/rules.d

$ sudo chmod 777 /etc/udev/rules.d/usbcan.rules

4.重新拔插can usb, 看到RX和TX灯亮起就说明配置成功

运行yhs_driver

1.进入工作空间并编译

$ cd {workspace}

$ catkin build

2.运行launch文件

$ source devel/setup.bash

$ roslaunch yhs_can_contrl yhs_can_control.launch

如果输出">>open can deivce success!" 则表示打开成功

3.确定can卡与底盘通信正常

$ rostopic echo /ctrl_fb

如果有消息显示表示通讯正常，如果没有则检查接线是否正确

4.发布话题让底盘运动

$ rostopic pub -r 100 /ctrl_cmd yhs_can_msgs/ctrl_cmd

后面的内容用tab键补全，注意角速度的单位是“角度/秒”

当然也可以直接发布“/cmd_vel” 来控制底盘运动

5.其他topic可以看doc目录下canTopic文档