chore(aip_x2_gen2_launch): use dual_return_filter #387
Conversation
| @@ -37,15 +37,14 @@ | |||
| <arg name="cut_angle" value="180.0" /> | |||
| <arg name="cloud_min_angle" value="88"/> | |||
| <arg name="cloud_max_angle" value="274"/> | |||
| <arg name="return_mode" value="LastStrongest"/> | |||
| <arg name="return_mode" value="Dual"/> | |||
There was a problem hiding this comment.
LastStrongestをDualに変更しても、nebula側では特に影響ないでしょうか？
There was a problem hiding this comment.
確かにそうですね...ベンチで確認します
There was a problem hiding this comment.
memo:
パット見では、どちらも同じ扱いになっているよう見える
https://github.com/tier4/nebula/blob/v0.2.3/nebula_common/include/nebula_common/hesai/hesai_common.hpp#L446
There was a problem hiding this comment.
誤解してましたがQT128,OT128にDualというreturn_modeはなくDualのLastStrongestが既に設定している状態です。https://github.com/tier4/nebula/blob/main/scripts/hesai_config.py#L48-L55
return_modeはLastStrongestのままでdual_return_filterを使うように修正します(ドライバ側の修正なくなるのでLSIM確認で十分になると思います)
There was a problem hiding this comment.
LastStrongestのままdual_return_filter使用、visibility diag機能すること確認しました。
ring_outlier_filterに関する記述削除しました。
kotaro-hihara
force-pushed
the
chore/x2/use_dual_return_filter
branch
2 times, most recently
from
ed534d8 to
b7ce19c
Compare
|
|
kotaro-hihara
force-pushed
the
chore/x2/use_dual_return_filter
branch
from
b7ce19c to
2cb9cbe
Compare
dual_return_filterを使用、visibility diagを有効化。
dual_return_filter起動に必要なparamを追加。
visibilityのerror, warnの判定値は現時点でx2/v3.0.3に合わせる。
JIRA ticket
lsimで動作確認済み(雨天や透明なもののrosbag検証は未実施)