Dieses Repository stellt Python Code bereit, um den Maqueen Roboter zusammen mit den BBC:Microbit zu steuern.

Einbindung

Der Code kann als Python-Quellcode eingebunden werden (maqueen.py). Wenn du den online Python-Editor auf https://python.microbit.org/ verwendest, kannst einfach das maqueen.hex des neuesten Release in den Editor ziehen.

API

Motorsteuerung

Die folgenden Funktionen steuern die Motoren des Maqueen:

from microbit import *
from maqueen import *

robot = Maqueen()

# Use the high-level Driver interface.
# Drive 20cm straight, then make a few turns.
# The robot will stop after each driving command.
driver = robot.driver
driver.drive(20)
driver.left(90, 10)
driver.right(180, 10)
driver.left(90, 10)

Du kannst den Roboter auch bis auf Weiteres in Bewegung setzen und erst auf ein bestimmtes Ereignis hin wieder stoppen. Dazu nützt du die Chassis Klasse und zum Beispiel den Ultraschall-Sensor:

from microbit import *
from maqueen import *

robot = Maqueen()
# Use the Chassis interface to set wheel speed
# and return control flow immediately. Don't forget
# to call chassis.stop() eventually!
# Also use the ultrasonic sensor.
chassis = robot.chassis
ultrasonic_sensor = robot.front_sensor

# Forward until we reach an obstacle.
chassis.forward(speed=100)
while ultrasonic_sensor.distance() > 10:
    sleep(50)
chassis.stop()
# Turn left until path is clear.
chassis.left(180)
while ultrasonic_sensor.distance() < 20:
    sleep(50)
chassis.stop()

Willst du die Räder einzeln steuern, wirds komplizierter:

from microbit import *
from maqueen import *

robot = Maqueen()
chassis = robot.chassis
left_wheel = chassis.left_wheel
right_wheel = chassis.right_wheel

left_wheel.set_speed(50)
right_wheel.set_speed(-50)
sleep(1000)
chassis.stop()

Front LEDs

Schalte die zwei roten LEDs auf der Vorderseite ein und aus, indem du die frontLights Funktion verwendest:

from microbit import *
from maqueen import *

robot = Maqueen()

while True:
    if button_a.was_pressed():
        # Licht an
        robot.front_lights.set_lights(1,1)
    if button_b.was_pressed():
        # Licht aus
        robot.front_lights.set_lights(0,0)

Bottom LEDS

Du kannst die Farb-LEDs auf der Unterseite des Maqueens wie folgt kontrollieren. Die LEDs können im RGB-Farbraum (rot-grün-blau) programmiert werden. Jede Farbe kann Werte von 0 (aus) bis 255 annehmen.

from maqueen import *

robot = Maqueen()
leds = robot.bottom_leds

# Setze das erste LED auf rot:
leds[0] = (255,0,0)
# Setze das zweite LED auf weiss (= alle Farben auf voll):
leds[1] = (255,255,255)
# Die LEDs werden erst geändert, wenn show() aufgerufen wird:
leds.show()

# Alle 4 LEDS in magenta:
leds.fill((255,0,255))
leds.show()

# Licht aus!
leds.clear()

Boden-Farbe erkennen

Die FloorSensor Klasse gibt die Helligkeit des Bodens wieder. Beiden Werte sind entweder 0 (= Boden ist schwarz oder kein Boden sichtbar) oder 1 (= Boden ist weiss / hell) zurück. Auf der Oberseite zeigen zwei kleine blaue LEDs den Zustand der Sensoren an. Kannst du den Roboter einer Linie folgen lassen, wenn du diesen Code einbaust?

import speech
from microbit import *
from maqueen import *

robot = Maqueen()
floor_sensor = robot.floor_sensor

left, right = floor_sensor.read()
if left == 0 and right == 0:
    speech.say("all black")
elif left == 0:
    speech.say("black on the left")
elif right == 0:
    speech.say("black on the right")
else:
    speech.say("all white")

Distanzmesser

Der Ultraschallsensor gibt die ungefähre Distanz bis zum nächsten Objekt wieder. Wenn du die distance() Funktion einbaust, kannst du vermeiden, dass der Roboter in Gegenstände fährt.

from maqueen import *
from microbit import *

robot = Maqueen()
front_sensor = robot.front_sensor

dist = 10
while True:
    newdist = int(front_sensor.distance() / 10)
    if newdist != dist:
        dist = newdist
        # Show distance in decimeters
        display.show(dist)
    sleep(100)