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docs/Communication/I2C.md

@@ -8,7 +8,7 @@ I2C 通信は主に基板内で使用されるシリアル通信の一種で、
 >
 > 配線長が長くなると通信エラーの要因となります。
 >
-> I2Cは信号が HIGH のとき、オープンドレインとなりプルアップ抵抗によって電圧が上昇します。そのため、配線長が長くなると配線自体の容量が増大し、信号の立ち上がり時間が遅くなります。
+> I2Cは信号が HIGH のとき、オープンドレインとなり、プルアップ抵抗によって電圧が上昇します。そのため、配線長が長くなると配線自体の容量が増大し、信号の立ち上がり時間が遅くなります。
 
 ## 個別インクルード
 

docs/Driver/RoboMasterMotor.md

@@ -64,7 +64,9 @@ const int16_t currentMax = Udon::RoboMasterC620::CurrentMax;
 
 回転角度、回転速度、トルク電流、モーター温度を取得可能です。位置制御や速度制御をする場合、フィードバック制御と組み合わせて使用してください。
 
-ドライバは駆動電源で動作するため、駆動電源が切れるとドライバに保存されているエンコーダー角が消去される点に注意してください。
+> [!NOTE]
+>
+> ドライバは駆動電源で動作するため、駆動電源が切れるとドライバに保存されているエンコーダー角が消去される点に注意してください。
 
 ```cpp
 void loop()
@@ -86,6 +88,10 @@ void loop()
 }
 ```
 
+> ロボマスモーターから直接得られる回転角度は一周ごとに 0 になります。そこで `getAngle` 関数は過去の回転角を累積し、現在の角度を求めます。そのような理由から駆動電源が切れた場合、この関数が返す回転角は無効な値となります。
+
+> `getRawAngle` 関数は、ロボマスモーターから直接得られる回転角度を取得する関数です。一周ごとに 0 に戻ります。
+
 ## 複数モーターの場合
 
 モーター ID ごとにオブジェクトを生成することで、1 つの CAN バスに対して最大 8 つまでモーターを接続可能です。