Sprint 0 - Issues

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Sprint 0 - Issues & WPs

Generell: (Alex)

• Schwächen die beim Ausführen aufallen generell dokumentieren.
• Dokumentation vom Leaderboard (mögliche Szenarien, Sensoren,...) aufarbeiten.
• Wo können schnell Verbesserungen im Driving Score erzielt werden?
• Funktioniert das Timing zwischen den Nodes? Ist z.B. Perception vllt zu langsam?
• Wie werden aktuell Informationen in RVIZ angezeigt? Wie funktioniert es neue hinzuzufügen?
• Reicht die Navigation mit Lokalisierung und Karten aus? Vielleicht über HD-Daten der Maps (Pointclouds)?
• Wie sind Straßenregeln in Carla bzw. im Leaderboard definiert?

Testing enginner: (Peter)
- Ist das Leaderboard reproduzierbar?

System Engineer: (Ludwig)
- Generelle Systemarchitektur
- Warum reagiert das Auto nicht auf Hindernisse? Werden Nachrichten nicht richtig gesendet?
- Gibt es einen Fallback bei Crash? Warum wird dieser vllt nicht aktiviert?

Infrastructure: ()
- Nachrichten kommen nicht an?
- Werden Nachrichten überhaupt gesendet?
- Carla-Ros-Bridge Dokumentation - Welche Schnittstellen sind schon vorhanden?

Planning: (Fedor, Niklas, Johanna, Victor, Anastasia, Veronika)
- Warum verhält sich das Auto in Situationen entsprechend?
- Welche Behaviours werden ausgeführt? Wie ist der Ablauf in entsprechenden Situationen?
- Was bekommt das Acting um in die "richtige" Richtung zu fahren? ISt das falsch?
- Warum wurde sich für die Behaviour Tree enstschieden? Was wurde aus vorherigen Durchgängen verworfen?

Preception Engineer: (Peter, Max, Lukas, Ralf. Marcin, Antonia)
- Einarbeitung VisionNode: Aktuelle Schnittstellen & Funktionsumfang
- Wie funktioniert die VisionNode auf Segementierung?
- Warum reagiert das Auto nicht auf Hindernisse? Erkennt es sie nicht?
- Gibt es eine Erkennung für Straßenschilder? Zebrastreifen? Fahrspuren?
- Bisherige Ansätze Perception/VisionNode? Warum wurden diese verworfen?
- Welche Modelle wurden bereits getestet? Welche neuen Modelle sind verfügbar?
- Warum wird Lokalisierung nur mit GPS umgesetzt? Bessere Ansätze zur Kombination von mehreren Sensoren?
- Gibt es Ansätze die mit Störungen der Sensoren umgehen können?
- Was sind Ansätze in der realen Welt zu Sensorkonfigurationen?

Acting: (Sebastian, Johannes, Tobi, Kevin, Vinzenz)
- Warum fährt das Auto Schlangenlininen?
- Warum reagiert das Auto nicht auf Hindernisse? Werden die Steuerkommandos nicht richtig benutzt?
- Gibt es in Carla einen Autopilot? Wie unterscheidet sich Verhalten zum aktuellen Fahrzeug?

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Sprint 0 - Issues & Work Packages

General: (Alex)

• Document general weaknesses that arise during execution.
• Revise the documentation for the leaderboard (possible scenarios, sensors, etc.).
• Where can quick improvements be made in the driving score?
• Does the timing between nodes work? For example, is perception possibly too slow?
• How are the current visualizations displayed in RVIZ? How do you add new ones?
• Is navigation with localization and maps sufficient? Perhaps consider HD data from maps (point clouds)?
• How are traffic rules defined in Carla or on the leaderboard?

Testing Engineer: (Peter)

• Is the leaderboard reproducible?

System Engineer: (Ludwig)

• General system architecture.
• Why doesn't the vehicle react to obstacles? Are messages not being sent correctly?
• Is there a fallback in case of a crash? Why is it possibly not activated?

Infrastructure: ( )

• Are messages not being received?
• Are messages even being sent?
• Carla-ROS-Bridge documentation - Which interfaces are already available?

Planning: (Fedor, Niklas, Johanna, Victor, Anastasia, Veronika)

• Why does the vehicle behave in certain situations as it does?
• Which behaviors are executed? How does the process flow in these situations?
• What does the acting module receive to drive in the “correct” direction? Is it incorrect?
• Why was the behavior tree chosen? What was discarded from previous iterations?

Perception Engineer: (Peter, Max, Lukas, Ralf, Marcin, Antonia)

• Onboarding VisionNode: current interfaces & functionality.
• How does the VisionNode work on segmentation?
• Why doesn’t the vehicle react to obstacles? Does it not detect them?
• Is there detection for road signs? Crosswalks? Lanes?
• Previous perception/VisionNode approaches? Why were they discarded?
• Which models have been tested? Which new models are available?
• Why is localization implemented only with GPS? Are there better approaches to combine multiple sensors?
• Are there approaches to handle sensor interference?
• What are real-world approaches to sensor configurations?

Acting: (Sebastian, Johannes, Tobi, Kevin, Vinzenz)

• Why does the vehicle drive in a zig-zag pattern?
• Why doesn’t the vehicle react to obstacles? Are the steering commands being used incorrectly?
• Is there an autopilot in Carla? How does the behavior differ from the current vehicle?