这个仓库由我于2023-12-25开始开发, 早期的软件版本依赖apollo 7.0, 完全使用cmake 编译，不再依赖docker. 开发这个仓库，期望可以一键安装和部署apollo，更容易使用
- 编译规则使用cmake；
- 程序运行不再依赖docker，而是可以直接在ubuntu 18/20运行；
- 适配c++17；
- 增加快速碰撞检测系统，gjk/epa/bvh，由张玉博士、我在2019-2020年开发，可以参考(https://arxiv.org/abs/2011.09117)， 可以将系统耗时2秒降低为20毫秒；
- 增加2d的交互界面，用来实时调试系统状态；
- 增加仿真底盘，用来测试决策规划控制;
- 增加path decision调试工具;
- 增加speed decision调试工具;
- 增加record解析脚本；
- 增加log文件解析脚本；
- 通过cyber rt c++/python版本，实时订阅cyber 消息，并且完成解析，可以实时分析问题或者单步调试问题；
- hmi可以自主添加障碍物，并且可以控制障碍物的运动状态；
- hmi可以自主控制红绿灯，并且可以发布红绿灯；
- 增加路由点的配置文件，自动化读取；
- 跟车不使用单一的跟车距离，引入了st point of interest,来生成可变的可行驶区域;
- 限速优化，限速构成的边界考虑到车辆速度，不然速度优化经常无解；
- 修复routing lane change的bug；
- 增加dream view plus(这个模块是apollo9.0引入的，不知道是不是没有配置正确，还不能正确显示系统状态)；
- 增加路由配置文件，自动在default_end_way_point.txt文件配置waypoint，自动读取并解析，生成route。
基本库：
- ubuntu 18.04/20.04 (不要尝试2204，各种编译不了的问题)
- eigen 3.3.7 （可以使用脚本安装）
- google test 1.10.0
- glog 0.50 （apt install）
- benchmark 1.6.0
- c++ 17
- cmake
- g++-9.4.0，ubuntu 1804默认是7.5.0，一定要使用9.4.0，不然很多库无法编译，除非在其他版本的gcc下面重新编译所有库
- gcc-9.4.0;
- git
- canlib,v5.43.47
- python，3.6， ubuntu 20.04是3.8，ubuntu 18.04是3.6，
- opengl
apollo 7.0依赖的库：
- protobuf （3.14，需要cmake 编译安装）
xxx.pb.h生成cmd:
protoc -I=cyber/proto/ --cpp_out=cyber/proto cyber/proto/*.proto
protoc -I=cyber/proto/ --python_out=cyber/proto cyber/proto/*.proto
cd src/
protoc -I=./ --cpp_out=./ ./modules/drivers/camera/proto/*.proto
protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/canbus/proto/*.proto
protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/common/proto/*.proto
protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/planning/proto/math/*.proto
protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/planning/proto/*.proto
protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/map/proto/*.proto
protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/map/relative_map/proto/*.proto
protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/routing/proto/*.proto
protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/dreamview/proto/*.proto
protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/perception/proto/*.proto
protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/drivers/gnss/proto/*.proto
protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/localization/proto/*.proto
protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/common/configs/proto/*.proto
protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/control/proto/*.proto
-
gflags,2.2
-
tinyxml2
-
boost (1.65), apt install
-
osqp(下载gitee的库source code安装),apollo 8.0 默认使用osqp 0.5.0版本
-
ipopt，3.11.9，need to apt install
-
adolc，2.6.3（apt install）
-
proj 5.0在third party中；本来想安装到third party中,名字是proj.so.13,编译可以通过，但是一运行就报错。 目前apt install 到/usr/，但是open cv4.2基于proj.so.15，所以，只需要安装opencv即可。
-
openmp，ubuntu2204自带这个库
-
opencv 4.2, 使用4.2会存在和proj4的链接冲突。源码安装4.2.0,opencv依赖gdal，gdal依赖proj4，所以，只需要安装opencv即可。
-
torch,1.10.0测试，在ubuntu2004上可以编译，可以加载模型，可以使用静态库链接torch，simulator可以正常运行。
-
ad_rss_lib,1.1.0
-
protobuf,3.14
-
fastrtps,1.5.0
-
fast cdr,1.0.7
-
abseil, 20200225.2
-
json,3.8.0
-
civetweb
-
poco,1.9.0
-
pcl
-
yaml-cpp
-
ncurses
-
tf2,0.5.16
-
到github下载源码
-
安装其他库
cd install_scripts
bash install_dependence.sh
- 编译
mkdir build
<!-- 在easy_apollo 目录下，运行脚本文件 -->
./x86_compile.sh
- 运行
cd build
./launch_simulator.sh
日志系统参考了google log和apollo log的封装，可以非常简单的记录每一个模块的日志
- 使用protobuf格式作为参数，读取xxx.pb.txt文件即可；
- 使用google flag参数，可以配置文件更改，可以作为环境变量更改，可以程序启动时做为后缀输入更改参数；
apollo 7.0使用protobuf格式作为消息格式
目前可以选择的hmi包括：
- opencv viz3d,维护者较少，不更新了，文档也少，但是代码结构清晰；
- rviz依赖ros，不推荐；
- open 3d，持续更新，有python版本，可以利用cyber rt开发一个python版本的hmi；
- im gui，带gui的架构，但是对于显示系统状态来说有一点大了？
- osg，古老的api，最近不更新；
- opengl：比较原始，api少；
- opencv，开发简单，但是只能2d显示，且不能旋转缩放；
- pcl viz，文档多，持续更新，可以尝试；
暂时开发一个2d版本的hmi，等以后有时间开始尝试open3d python版本或者pcl viz，来搞一个3d的hmi，现在dreamview/drewview plus对于不熟悉前后端开发者太不友好了，想调试自己的系统状态非常需要一个轻量级的hmi！
- speed planning debug tool: matplot
- path planning debug tool: opencv
dreamview
apollo轨迹规划的压力都在纵向这边，原因如下：
- 因为横向对于动态障碍物几乎不考虑，静态障碍物几乎都nudge，存在安全性问题；
- 障碍物原因的换道没有，只有route原因的换道，存在合理性问题；
- 生成路径的时候，没有考虑速度，存在路径太平缓、转弯半径太小的问题，导致后续速度规划无解、横向加速度太大；
- 没有考虑非完整性约束
- 没有考虑横向舒适度约束，目前通过调整pwj-path优化器的平滑度来改善，实际上不同场景中很难调整参数；
- 左右避障决策，只有简单的障碍物位置而来的决策，实际上对于横向决策而言，如果不经过路径搜索，很难一直得到一个满意的结果。
- 推荐计算单元配置：i7以上，32G内存，512G固态。
- 输入can，usb转接
- 输出can，usb转接
- 定位串口，usb转接
- 感知，以太网连接
车辆行驶时，通过can 订阅底盘，通过can发送控制指令
启动系统：
cd build
./launch_real.sh
仿真包括：
- 底盘虚拟仿真
- 交通灯仿真
- 障碍物仿真
仿真底盘是一个简单的仿真，不包含车辆动力学、摩擦力学，是简单的自行车模型，输入是自行车模型的 前轮转角、加速度，输出是前轮转角、速度、加速度、车辆朝向、车辆位置。该模型是零延时模型，意味着 在输入来临时，车辆可以立马达到输入状态，不存在任何延时。
仿真环境运行步骤：
cd build
./launch_simulator.sh
python 版本
cd easy_apollo/
source set_python_env.bash
cd build
source set_env.sh
cd ..
python3 src/cyber/python/cyber_py3/examples/talker.py
python3 src/cyber/python/cyber_py3/examples/listener.py
cpp版本
cd build
./test_talker
./test_listener
自动驾驶系统的每一个消息，都可以记录
launch_record.sh
打开build/launch_replay.sh 修改.record文件路径，输入你想要回放的文件，比如在 ./../data/log/20231122_15/20231122151401.record.00000路径.
打开global_flagfile.txt 修改replay参数 --replay_mode=true
然后运行：
#运行自动驾驶程序
launch_replay_apollo.sh
#运行播放程序
launch_replay.sh
replay时，可以加速、暂停、步进
# source这一步需要优化
mkdir build
1. 方法一
cd build
cmake ..
make -j8
make install
2. 方法二，在easy_apollo 目录下，运行
./x86_compile.sh
gdb调试一个单独的进程，需要输入gflag参数
cd build
source set_env.sh
gdb planning_component
run --vehicle_config_path=./../modules/common/data/vehicle_param.pb.txt --map_dir=./../data/sanhuan_back --flagfile=./../modules/common/data/global_flagfile.txt --smoother_config_filename=./../data/conf/planning/qp_spline_smoother_config.pb.txt
Apollo 7.0:
根据年份来设置版本号，例如2023.12
- lanelet2
- apollo
- opendrive
- autoware
- bullet
- box2d
- fcl
-
代码风格尽量使用google code style:
-
尽量使用多进程编程，这样模块化比较清晰，并且能够隔离每个模块的数据。如果使用多线程编程，当一个模块挂掉的时候，所有模块都可能挂掉；
-
每一个模块都有自己的内部实现和外部接口。为了给外部模块使用，所以写一个接口，比如xxx_module_interface.h；
-
每一个模块尽量多写单元测试，这样可以找到一些明显的错误。而且，新手在阅读单元测试时，能够帮助新手快速入门。
-
每次提交一个小功能，都需要提交git commit。不要将多个模块的改动，集合到一次commit之中。
-
git commit可以按照模板：
# <类型>:(影响范围) <主题> <JIRA?> # <body> # <footer> # 类型字段包含: # feat：新功能（feature） # fix：修复bug # doc：文档（documentation） # style： 格式化 ESLint调整等（不影响代码运行的变动） # refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动） # test：增加测试 # 影响范围： # 用于说明 commit 影响的范围，比如修改的登录页、账户中心页等 # 主题： # commit目的的简短描述，不超过50个字符 # JIRA: # 如果有对应的jira 请附上jira号 # Body 部分是对本次 commit 的详细描述，可以分成多行 # Footer用来关闭 Issue或以BREAKING CHANGE开头，后面是对变动的描述、 # 以及变动理由和迁移方法